getQ()

描述

以四元數（quaternion）表示法回傳目前感測到的慣性姿態。

語法


FreeIMU1.getQ(q)


參數

FreeIMU1：FreeIMU1 型別的變數

q：q 是一個指向浮點數陣列或雙精度浮點數陣列的指標，該陣列應該至少有可以存放四個浮點數或雙精度浮點數元素的空間。在 getQ() 執行完後，該陣列將會存放表示目前慣性姿態的四元數

回傳

無

範例

#include <FreeIMU1.h> 
#include <Wire.h>
    
FreeIMU1 myIMU;
    
void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  delay(500);
    
  myIMU.init();
  delay(500);
}
    
void loop()
{
  double q[4];
  char str[512];
    
  myIMU.getQ(q);
  sprintf(str, "%f\t%f\t%f\t%f\t", q[0], q[1], q[2], q[3]);
  Serial.print(str);
  Serial.print('\n');
  delay(20);
}

See also

－ getEuler()
－ getEulerRad()

函式庫參考主頁面

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