getYawPitchRoll()

描述

以偏擺（Yaw）、俯仰（Pitch）、翻滾（Roll）角度回傳目前感測到的慣性姿態，其中偏擺角是以地球北方為軸心，俯仰角和翻滾角是以地平面為軸心。

語法


FreeIMU1.getYawPitchRoll(ypr)


參數

FreeIMU1：FreeIMU1 型別的變數

ypr：ypr 是一個指向浮點數陣列或雙精度浮點數陣列的指標，該陣列應該至少有可以存放三個浮點數或雙精度浮點數元素的空間。在 getYawPitchRoll() 執行完後，該陣列將會依序存放表示目前慣性姿態的偏擺（Yaw）、俯仰（Pitch）、翻滾（Roll）角

回傳

無

範例

#include <FreeIMU1.h> 
#include <Wire.h>
    
FreeIMU1 myIMU;
    
void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  delay(500);
    
  myIMU.init();
  delay(500);
}
    
void loop()
{
  double ypr[3];
  char str[512];
    
  myIMU.getYawPitchRoll(ypr);
  sprintf(str, "%f\t%f\t%f\t", ypr[0], ypr[1], ypr[2]);
  Serial.print(str);
  Serial.print('\n');
  delay(20);
}

See also

－ getYawPitchRollRad()

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