AIServo86 函式庫

86Duino IDE 從 Coding 315 開始加入此函式庫，除了完全向下相容 Arduino/86Duino 舊有的 Servo 函式庫外，並加入許多新功能函式，讓玩家更容易操作 AI 伺服機所組成的機器人（例如玩家型兩足機器人和六足機械獸）動作。利用 AIServo86 函式庫，使用者可以：

1. 指定單一伺服機角度、速度，並設定多顆伺服機同時運作。
2. 機器人所有伺服機角度可儲存為單一動作幀（frame），可自由決定動作幀播放時間間隔，重現或紀錄機器人的動作。

AIServoPort 類別

初始化用來控制 AI Servo 之埠。

－ AIServoPort
－ begin()

AIServo 類別

此類別提供 Arduino/86Duino 舊有的 Servo 函式庫之 Servo 類別所有功能，並新增函式控制伺服機動作流程及轉動速度。

－ AIServo
－ attach()
－ write()
－ read()
－ attached()
－ detach()
－ setOffset()
－ setVelocity()
－ setPosition()
－ setRealTimeMixing()
－ run()
－ pause()
－ resume()
－ stop()
－ release()
－ isMoving()

多伺服機同步動作函式

下面各函式是伺服機的批次處理函式，可控制任意指定的多顆伺服機同時進行動作。

－ aiservoMultiRun()
－ aiservoMultiPause()
－ aiservoMultiResume()
－ aiservoMultiStop()
－ isAIServoMultiMoving()

AIServoFrame 類別

載入、儲存、設定 Servo86 機器人動作幀。

－ AIServoFrame
－ positions[]
－ setPositions()
－ playPositions()
－ save()
－ load()

AIServoOffset 類別

載入、儲存、設定機器人伺服機中心偏移量微調值（offset）參數。

－ AIServoOffset
－ offsets[]
－ setOffsets()
－ save()
－ load()

AIServoFrameRobotis 類別

支援讀取 ROBOTIS 動作編輯軟體（RoboPlus Motion）產生的機器人動作檔，用以設定、播放機器人動作。

－ AIServoFrameRobotis
－ positions[]
－ setPositions()
－ playPositions()
－ save()
－ load()

進階伺服機控制函式

可指定伺服機運動軌跡的插補方法，達到機器人動作平滑化的效果。

－ aiservoBeginSplineMotion()
－ aiservoEndSplineMotion()

限制

AIServo86 函式庫在運作時會使用 86Duino 內部的計時器（Timer），TimerWDT 函式庫也會使用該計時器，因此為了避免函式庫彼此發生衝突，這兩個函式庫一次只能使用一個。

函式庫參考主頁面

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