描述
同時檢查多顆伺服機狀態。
語法
isAIServoMultiMoving()
isAIServoMultiMoving(servo1)
isAIServoMultiMoving(servo1, servo2)
isAIServoMultiMoving(servo1, servo2, … , servo64)
參數
servo1 ~ servo64：AIServo 型別的變數。
您可以輸入 1 ~ 64 個 Servo 型別的參數，指定要啟動的伺服機，或者不輸入任何參數；當沒有輸入參數的時候，代表要檢查所有伺服機狀態。
回傳
至少有一個伺服機正在轉動，則回傳 true，當所有伺服機狀態為暫停、停止、釋放或到達目標位置，則回傳 false。
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#include <AIServo86.h>
AIServoPort(ROBOTIS, AX12) bus;
AIServo servo1;
AIServo servo2;
void setup()
{
bus.begin(Serial3, 1000000);
servo1.attach(bus, 9); servo2.attach(bus, 10);
servo1.setPosition(150);
servo2.setPosition(150);
aiservoMultiRun(servo1, servo2); // 將 servo1、servo2 轉到 150 度
delay(1000);
}
void loop()
{
servo1.setPosition(280, 2000);
servo2.setPosition(80, 2000);
aiservoMultiRun(servo1, servo2); // 使 servo1 和 servo2 同時往新目標角度轉動
while(isAIServoMultiMoving() == true); // 等待所有伺服機都轉到目標位置
servo1.setPosition(170, 2000);
servo2.setPosition(160, 2000);
aiservoMultiRun(); // 使 servo1、servo2 同時往新目標角度轉動
while(isAIServoMultiMoving() == true); // 等待所有伺服機都轉到目標位置
}
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See also
－ attach()
－ setPosition()
－ run()
－ servoMultiRun()
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