aiservoMultiRun()

Posted by roboard On 10 / 19 / 2016 0 Comment

同時啟動多顆伺服機。呼叫此函式後，每一個伺服機的的行為和呼叫 run() 的行為相同。

aiservoMultiRun()
aiservoMultiRun(servo1)
aiservoMultiRun(servo1, servo2)
aiservoMultiRun(servo1, servo2, … , servo64)

servo1 ~ servo64：AIServo 型別的變數。

您可以輸入 1 ~ 64 個 Servo 型別的參數，指定要啟動的伺服機，或者不輸入任何參數；當此函式沒有輸入參數的時候，代表要啟動所有已經 attach() 的伺服機。

無

#include <AIServo86.h>

AIServoPort(ROBOTIS, AX12) bus;

AIServo servo1;

AIServo servo2;

void setup()

{

bus.begin(Serial1, 1000000);

servo1.attach(bus, 6); servo2.attach(bus, 10); // 使用 pin 6、10

servo1.setPosition(150);

servo2.setPosition(150);

aiservoMultiRun(servo1, servo2); // 將 servo1、servo2 轉到初始位置

delay(500);

}

void loop()

{

servo1.setPosition(250, 2000);

servo2.setPosition(50, 2000);

aiservoMultiRun(servo1, servo2); // 使 servo1 和 servo2 同時往新目標角度轉動

while(isAIServoMultiMoving() == true); // 等待所有伺服機都轉到目標位置

servo1.setPosition(170, 2000);

servo2.setPosition(160, 2000);

aiservoMultiRun(); // 使 servo1、servo2 同時往新目標角度轉動

while(isAIServoMultiMoving() == true); // 等待所有伺服機都轉到目標位置

}

86Duino