positions[]

Posted by roboard On 10 / 19 / 2016 0 Comment

儲存使用者自訂的機器人動作幀，即所有 channel 的 Servo 角度。

此陣列中存放所有 channel 的 Servo 角度，其值可由使用者自行指定。position[] 中第一個元素值，代表第一 channel 的 AIServo 角度，第二個元素值代表第二 channel 的 AIServo 角度，依此類推。

最多可指定 64 channels 的 Servo 角度。

servoframe.positions[channel]

servoframe：AIServoFrame 型別的變數。 channel：範圍：0 ~ 63，其值代表第 n channel 的 Servo，請見下面範例說明。

無

#include <AIServo86.h>

AIServoPort(ROBOTIS, AX12) bus;

AIServo myservo0;

AIServo myservo1;

AIServo myservo2;

AIServoFrame myframe; // 宣告一個 Frame 物件

void setup()

{

bus.begin(Serial1, 1000000);

myservo0.attach(bus, 9);

myservo1.attach(bus, 11);

myservo2.attach(bus, 5);

myframe.positions[0] = 180; // 設定 Frame 內容

myframe.positions[1] = 130;

myframe.positions[2] = 200;

// 設定以 500ms 的時間將伺服機轉動到 Frame 指定的位置 (myservo0 轉動到 position[0]

// 位置， myservo1 轉動到 position[1] 位置， myservo2 轉動到 position[2] 位置)

myframe.setPositions(500, myservo0 , myservo1, myservo2);

aiservoMultiRun(); // 根據設定值轉動所有伺服機

}

void loop() {}

86Duino