positions[]

Posted by On 10 / 19 / 2016 0 Comment

描述

儲存所有伺服機位置的列表。 此列表中存放所有 channel 的 AIServo 位置，其值可由使用者自行指定。position[] 中第一個元素值，代表第一 channel 的 AIServo 位置，第二個元素值代表第二 channel 的 AIServo 位置，依此類推。 您可以呼叫 attach() 來指定 positions[] 對應到的 AIServo ID。

語法

aiservoframerobotis.positions[channel]

參數

aiservoframerobotis：AIServoFrameRobotis 型別的變數。

channel：範圍：0 ~ 63，其值代表第 n channel 的 Servo。 假如您是使用 load() 讀取 RoboPlus Motion 幀檔案，那麼 channel 數將會固定是 26 組，第 0 至第 25 組 channel 的 Servo 角度分別存放在 positions[0]、positions[1] … positions[25]，第 26 組以後 positions[] 的內容皆為 0。

回傳

無

範例

1

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4

5

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8

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24

#include <AIServo86.h>

  

AIServoPort(ROBOTIS, AX12) bus;

AIServo myservo0;

AIServo myservo1;

AIServo myservo2;

AIServoFrameRobotis myframe; // 宣告一個 AIServoFrameRobotis 物件

  

void setup()

{

  bus.begin(Serial1, 1000000);

  myservo0.attach(bus, 9);

  myservo1.attach(bus, 11);

  myservo2.attach(bus, 5);

  myframe.positions[0] = 180; // 設定 Frame 內容

  myframe.positions[1] = 130;

  myframe.positions[2] = 200;

  // 設定以 500ms 的時間將伺服機轉動到 Frame 指定的位置 (myservo0 轉動到 position[0]

  // 位置， myservo1 轉動到 position[1] 位置， myservo2 轉動到 position[2] 位置)

  myframe.setPositions(500, myservo0 , myservo1, myservo2);

  aiservoMultiRun(); // 根據設定值轉動所有伺服機

}

  

void loop() {}

See also

－ setPostions

函式庫參考主頁面

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