servoBeginSplineMotion()

Posted by roboard On 11 / 18 / 2016 0 Comment

允許使用者指定曲線規劃作為伺服機運動軌跡的插補方法，開啟曲線插補功能後，可適度抑制機器人運動過程產生的震動，讓機器人動作更穩定。86Duino IDE 從 Coding 300 開始支援此函式。

servoBeginSplineMotion(mode, frames, frameTime, numFrames)

mode：有 3 種模式可選擇。

NATURAL_CUBIC：可適度降低機器人運動中的震動，平滑化機器人動作，需要注意的是，為了符合 NATURAL CUBIC SPLINE 公式定義，機器人的 Frame 編排在某些方式下，插補出來的軌跡可能會超出預期動作，如果不希望此狀況發生，可使用 CONSTRAINED_CUBIC 模式。
CONSTRAINED_CUBIC：依據 CONSTRAINED CUBIC SPLINE 公式定義，可保證不會有上述 NATURAL_CUBIC 的缺點，但會降低平滑化的效果。
CATMULL_ROM：依據 CATMULL-ROM SPLINE 公式定義，能有效抑制 NATURAL_CUBIC 所產生的 overshooting，且平滑化的效果優於 CONSTRAINED_CUBIC。（從 Coding 315 開始支援此設定）

frames：要進行曲線規劃的 frame 陣列。

frameTime：每個 frame 播放的間隔時間陣列（時間單位為 ms）。

numFrames：要進行曲線規劃的 frames 數量（即 frames 陣列大小）。

無

#include "Servo86.h"

Servo Servo1;

Servo Servo2;

Servo Servo3;

ServoFrame Frames[3];

unsigned long playtime[3] = {200, 500, 100};

void setup() {

Servo1.attach(21); Servo2.attach(22); Servo3.attach(23);

Frames[0].positions[0] = 1500; Frames[0].positions[1] = 1500; Frames[0].positions[2] = 1310;

Frames[1].positions[0] = 2040; Frames[1].positions[1] = 1450; Frames[1].positions[2] = 1840;

Frames[2].positions[0] = 2040; Frames[2].positions[1] = 1060; Frames[2].positions[2] = 1840;

Frames[0].playPositions(playtime[0]);

Serial.println("Natural CUBIC");

}

void loop() {

servoBeginSplineMotion(NATURAL_CUBIC, Frames, playtime, 3);

// 以下播放的動作將有曲線插補的平滑化效果

for (int i=0; i<3; i++) {

Frames[i].playPositions(playtime[i]);

while(isServoMultiMoving() == true);

}

servoEndSplineMotion(); // 關閉曲線插補功能

}

86Duino