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#include "Motion86.h"

// 產生機器物件，最多可使用 machine 0~2 三台機器，每台機器三軸。

Machine machine(0);

// 步進馬達 enable pin。

int EnablePin = 4;

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 若有需要，可以反轉運動軸的運動方向。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位，依照不同需求而定。

  // 此例 x 軸的單位長度設定為 80 pulses，對應到實際應用為 1 mm。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

  // 設定機器運動的軟體極限。

  machine.config_PosLimit(AXIS_X, 0, 300);

  machine.config_PosLimit(AXIS_Y, 0, 200);

  machine.config_PosLimit(AXIS_Z, 0, 300);

  // 設定用來設定 home 點的極限開關所使用的 pin 腳。

  machine.config_HomePins(2, 7, 8);

  // 控制之前，必須啟動機器。

  machine.machineOn();

  // 設定預設的進給速率。

  machine.setDefaultFeedrate(400);

  // 啟動軟體極限。

  machine.enableSoftLimit();

  // 設定回到 home 點的進給速率。

  machine.setHomeSpeed(1000, 1000, 200);

  // 啟動步進馬達。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

  // 回到由極限開關所定義的 home 點。

  machine.home();

}

void loop() {

  // 運動控制程式碼...

}