isAIServoMultiMoving()

Posted by On 10 / 19 / 2016 0 Comment

説明

複数のサーバーのステータスを同時に確認します。

文法

isAIServoMultiMoving()
isAIServoMultiMoving(servo1)
isAIServoMultiMoving(servo1, servo2)
isAIServoMultiMoving(servo1, servo2, … , servo64)

パラメータ

servo1 ~servo64: AIServo型の変数。

起動するサーボを指定するために、1～64個のサーボタイプパラメータを入力するか、パラメータを入力しないこともできます。パラメータを入力しない場合は、すべてのサーボの状態がチェックされます。

戻り値

少なくとも1つのサーボが動作している場合はtrueを返します。すべてのサーボが一時停止、停止、解放、または目標位置に到達している場合はfalseを返します。

例

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#include <AIServo86.h>

 

AIServoPort(ROBOTIS, AX12) bus;

AIServo サーボ1;

AIServo サーボ2;

  

void setup()

{

  bus.begin(Serial3, 1000000);

  servo1.attach(bus, 9); ser​​vo2.attach(bus, 10);

  servo1.setPosition(150);

  servo2.setPosition(150);

  aiservoMultiRun(servo1,servo2); // サーボ1とサーボ2を150度回転させる

  delay(1000);

}

  

void loop()

{

  servo1.setPosition(280, 2000);

  servo2.setPosition(80, 2000);

  aiservoMultiRun(servo1,servo2); // サーボ1とサーボ2を同時に新しい目標角度に移動します

  while(isAIServoMultiMoving()  == true); // すべてのサーボが目標位置に到達するまで待機します

  servo1.setPosition(170, 2000);

  servo2.setPosition(160, 2000);

  aiservoMultiRun(); // サーボ1とサーボ2を同時に新しい目標角度に移動します

  while(isAIServoMultiMoving()  == true); // すべてのサーボが目標位置に到達するまで待機します

}

参照

－ attach()
－ setPosition()
－ run()
－ servoMultiRun()

ライブラリリファレンスページ

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