aiservoMultiRun()

Posted by On 10 / 19 / 2016 0 Comment

説明

複数のサーボを同時に起動します。この関数を呼び出した後、各サーボの動作は run() を呼び出した場合と同じになります。

文法

aiservoMultiRun()
aiservoMultiRun(servo1)
aiservoMultiRun(servo1,servo2)
aiservoMultiRun(servo1,servo2, … ,servo64)

パラメータ

servo1 ~servo64: AIServo型の変数。

起動するサーボを指定するには、1～64個のサーボ型パラメータを入力するか、パラメータを何も入力しないでください。この関数をパラメータなしで呼び出した場合、attach() で指定されたすべてのサーボが起動されます。

ポストバック

なし

例

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#include <AIServo86.h>

  

AIServoPort(ROBOTIS, AX12) bus;

AIServo サーボ1;

AIServo サーボ2;

  

void setup()

{

  bus.begin(Serial1, 1000000);

  servo1.attach(bus, 6); ser​​​vo2.attach(bus, 10); // ピン6、10を使用

  servo1.setPosition(150);

  servo2.setPosition(150);

  aiservoMultiRun(servo1,servo2); // サーボ1とサーボ2を初期位置に移動します

  delay(500);

}

  

void loop()

{

  servo1.setPosition(250, 2000);

  servo2.setPosition(50, 2000);

  aiservoMultiRun(servo1,servo2); // サーボ1とサーボ2を同時に新しい目標角度に移動します

  while(isAIServoMultiMoving()  == true); // すべてのサーボが目標位置に到達するまで待機します

  servo1.setPosition(170, 2000);

  servo2.setPosition(160, 2000);

  aiservoMultiRun(); // サーボ1とサーボ2を同時に新しい目標角度まで回転させます

  while(isAIServoMultiMoving()  == true); // すべてのサーボが目標位置に到達するまで待機します

}

参照

– attach()
– setPosition()
– run()

ライブラリリファレンスページ

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