aiservoBeginSplineMotion()
説明
サーボモーションの補間手法として、カーブプランニングを使用できるようにします。この機能を有効にすると、ロボットの動作中の振動を適度に抑制し、ロボットの動作をより安定させることができます。この機能は、Coding 315 以降でサポートされています。
構文
aiservoBeginSplineMotion(mode, frames, frameTime, numFrames)
パラメータ
mode
: 3つのモードから選択できます。
NATURAL_CUBIC
:このモードは振動を適度に低減し、ロボットの動きを滑らかにします。ただし、NATURAL CUBIC SPLINE 式に準拠するため、特定のロボットフレーム配置では補間軌道が意図した動きをオーバーシュートする可能性があります。これを回避するには、CONSTRAINED_CUBIC モードを使用してください。CONSTRAINED_CUBIC
:このモードはCONSTRAINED CUBIC SPLINE 式に準拠し、前述のNATURAL_CUBIC
の欠点を解消します。ただし、これにより滑らかさの効果は低下します。CATMULL_ROM
: CATMULL-ROM SPLINE 式 に基づいており、NATURAL_CUBIC
によるオーバーシュートを効果的に抑制し、CONSTRAINED_CUBIC
よりも優れた平滑化を実現します。
frames
: カーブプランニングのためのフレームの配列。
frameTime
: 各フレーム間の時間間隔の配列(ミリ秒単位)。
numFrames
: カーブプランニングのためのフレーム数(つまり、フレーム配列のサイズ)。
ポストバック
なし
例
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参照
- attach()
- AIServoFrame
- positions[]
- playPositions()
- isAIServoMultiMoving()
- aiservoEndSplineMotion()
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