aiservoBeginSplineMotion()

Posted by On 11 / 18 / 2016 0 Comment

説明

サーボモーションの補間手法として、カーブプランニングを使用できるようにします。この機能を有効にすると、ロボットの動作中の振動を適度に抑制し、ロボットの動作をより安定させることができます。この機能は、Coding 315 以降でサポートされています。

構文

aiservoBeginSplineMotion(mode, frames, frameTime, numFrames)

パラメータ

mode: 3つのモードから選択できます。

  1. NATURAL_CUBIC：このモードは振動を適度に低減し、ロボットの動きを滑らかにします。ただし、NATURAL CUBIC SPLINE 式に準拠するため、特定のロボットフレーム配置では補間軌道が意図した動きをオーバーシュートする可能性があります。これを回避するには、CONSTRAINED_CUBIC モードを使用してください。
  2. CONSTRAINED_CUBIC：このモードはCONSTRAINED CUBIC SPLINE 式に準拠し、前述の NATURAL_CUBIC の欠点を解消します。ただし、これにより滑らかさの効果は低下します。
  3. CATMULL_ROM: CATMULL-ROM SPLINE 式 に基づいており、NATURAL_CUBIC によるオーバーシュートを効果的に抑制し、CONSTRAINED_CUBIC よりも優れた平滑化を実現します。

frames: カーブプランニングのためのフレームの配列。

frameTime: 各フレーム間の時間間隔の配列（ミリ秒単位）。

numFrames: カーブプランニングのためのフレーム数（つまり、フレーム配列のサイズ）。

ポストバック

なし

例

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#include "AIServo86.h"

AIServo Servo1;

AIServo Servo2;

AIServo Servo3;

AIServoPort(ROBOTIS, AX12) バス;

AIServoFrame Frames[3];

unsigned long playtime[3] = {200, 500, 100};

void setup() {

  Servo1.attach(bus, 21); Servo2.attach(bus, 22); Servo3.attach(bus, 23);

  Frames[0].positions[0] = 150; Frames[0].positions[1] = 150; Frames[0].positions[2] = 130;

  Frames[1].positions[0] = 240; Frames[1].positions[1] = 140; Frames[1].positions[2] = 180;

  Frames[2].positions[0] = 240; Frames[2].positions[1] = 160; Frames[2].positions[2] = 180;

  Frames[0].playPositions(playtime[0]);

  Serial.println("Natural CUBIC");

 

 

void loop() {

  aiservoBeginSplineMotion(NATURAL_CUBIC, Frames, playtime, 3);

  for (int i=0; i<3; i++) {

    Frames[i].playPositions(playtime[i]);

    while(isAIServoMultiMoving() == true);

  >

  aiservoEndSplineMotion();

>

参照

－ attach()
－ AIServoFrame
－ positions[]
－ playPositions()
－ isAIServoMultiMoving()
－  aiservoEndSplineMotion()

 

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