helicalXZ()

Posted by On 09 / 26 / 2019 0 Comment

説明する

時計回りまたは反時計回りの円弧を使用して螺旋を描きます。方向は、円運動が発生するY軸の正方向から見ます。
この方法では、円の中心モードを使用して螺旋のパスを制御し、回転角度の正負の値を使用して時計回りまたは反時計回りを選択します。
各種モーション方法の詳細については、モーション方法の説明ページをご覧ください。

文法

machine.helicalXZ(cX, cZ, dstY, theta); machine.helicalXZ(cX, cZ, dstY, theta, feedrate);

パラメータ

machine：Machineオブジェクト用。

cX: 円中心モードにおける円中心の X 座標。

cZ: 円中心モードにおける円中心の Z 座標。

dstY：目標のY座標、つまり円弧運動をするときに軸を目標座標に移動します。

theta: 回転する角度。時計回りの場合は正の値、反時計回りの場合は負の値を使用します。

feedrate: 給紙速度。パラメータが渡されない場合、最後に記録された給紙速度が使用されます。

フィードバック

bool：

true: マシンが存在し、正常に作成されました。false
: マシンが存在しないか、作成に失敗しました。

例

マシンの基本パラメータを設定し、マシンを XZ 平面で移動してスパイラルを作成します。

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#include "Motion86.h"

 

// マシンオブジェクトを生成します。マシン0～2まで、それぞれ3軸のマシンを最大3台まで使用できます。

Machine machine(0);

 

// ステッピングモーター enable pin。

int EnablePin = 4;

 

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

 

  // 必要に応じて、軸の移動方向を反転することができます。

  // この例では、x 軸と y 軸の方向を反転する必要があります。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

 

  // PPU (単位あたりのパルス) は、さまざまな要件に応じて決定される仮想的な長さの単位です。

  // この例では、x 軸の単位長さは 80 パルスに設定されており、これは実際のアプリケーションでは 1 mm に相当します。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

 

  // 制御する前に、マシンを起動する必要があります。

  machine.machineOn();

  machine.setDefaultFeedrate(400);

 

  // ステッピングモーターを起動する。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

}

 

void loop() {

  // 両方の円を中心 (0, 0, 10) から時計回りに (0, 10, 0) まで移動します。

  machine.helicalXZ(0, 10, 10, TWO_PI * 2, true);

 

  // 両方の円を中心の (0, 10, 10) から反時計回りに (0, 0, 0) まで移動します。

  machine.helicalXZ(0, 10, 0, TWO_PI * 2, false);

 

  // 予定した移動が完了するまで待機します。

  while (machine.isMoving());

}

参照

helicalXY()
helicalYZ()

図書館参考資料

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