setJogOffset()

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#include "Motion86.h"

// マシンオブジェクトを生成します。マシン0～2まで、それぞれ3軸のマシンを最大3台まで使用できます。

Machine machine(0);

// ステッピングモーター enable pin。

int EnablePin = 4;

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 必要に応じて、軸の移動方向を反転できます。

  // この例では、x 軸と y 軸の方向を反転する必要があります。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU (単位あたりのパルス) は、さまざまなニーズに応じた仮想的な長さの単位です。

  // この例では、x 軸の単位長さは 80 パルスに設定されており、これは実際のアプリケーションでは 1 mm に相当します。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

  // 制御する前に、マシンを起動する必要があります。

  machine.machineOn();

  // マシンをジョグ モードに設定し、接続されているボタンでトリガーします。

  // machine.beginJog(27, 28, 32, 3, 16, 17, false);

  // マシンが Inc Jog モードに設定されている場合、クリックごとに何ミリメートル移動するかを設定するためにオフセットを構成する必要があります。

  machine.beginJog(27, 28, 32, 3, 16, 17, true);

  machine.setJogOffset(1.0);

  // ジョグ モードでの送り速度。

  machine.setJogSpeed(600);

  // ステッピングモーターを起動します。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

}

void loop() {

  Serial.print("Jog position = ");

  Serial.print(machine.getJogPos(AXIS_X));

  Serial.print(", ");

  Serial.print(machine.getJogPos(AXIS_Y));

  Serial.print(", ");

  Serial.println(machine.getJogPos(AXIS_Z));

  delay(500);

}