getQ()

描述

以四元数（quaternion）表示法回传目前感测到的惯性姿态。

语法


FreeIMU1.getQ(q)


参数

FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数

q：q 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放四个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getQ() 执行完后，该阵列将会存放表示目前惯性姿态的四元数

回传

�

范例

#include <FreeIMU1.h> 
#include <Wire.h>
    
FreeIMU1 myIMU;
    
void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  delay(500);
    
  myIMU.init();
  delay(500);
}
    
void loop()
{
  double q[4];
  char str[512];
    
  myIMU.getQ(q);
  sprintf(str, "%f\t%f\t%f\t%f\t", q[0], q[1], q[2], q[3]);
  Serial.print(str);
  Serial.print('\n');
  delay(20);
}

See also

－ getEuler()
－ getEulerRad()

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