servoBeginSplineMotion()

Posted by roboard On 11 / 18 / 2016 0 Comment

允许使用者指定曲线规划作为伺服机运动轨迹的插补方法，开启曲线插补功能后，可适度抑制机器人运动过程产生的震动，让机器人动作更稳定。 86Duino IDE 从 Coding 300 开始支援此函式。

servoBeginSplineMotion(mode, frames, frameTime, numFrames)

mode：有 3 种模式可选择。

NATURAL_CUBIC：可适度降低机器人运动中的震动，平滑化机器人动作，需要注意的是，为了符合 NATURAL CUBIC SPLINE 公式定义，机器人的 Frame 编排在某些方式下，插补出来的轨迹可能会超出预期动作，如果不希望此状况发生，可使用 CONSTRAINED_CUBIC 模式。
CONSTRAINED_CUBIC：依据 CONSTRAINED CUBIC SPLINE 公式定义，可保证不会有上述 NATURAL_CUBIC 的缺点，但会降低平滑化的效果。
CATMULL_ROM：依据 CATMULL-ROM SPLINE 公式定义，能有效抑制 NATURAL_CUBIC 所产生的 overshooting，且平滑化的效果优于 CONSTRAINED_CUBIC。（从 Coding 315 开始支援此设定）

frames：要进行曲线规划的 frame 阵列。

frameTime：每个 frame 播放的间隔时间阵列（时间单位为 ms）。

numFrames：要进行曲线规划的 frames 数量（即 frames 阵列大小）。

无

#include "Servo86.h"

Servo Servo1;

Servo Servo2;

Servo Servo3;

ServoFrame Frames[3];

unsigned long playtime[3] = {200, 500, 100};

void setup() {

Servo1.attach(21); Servo2.attach(22); Servo3.attach(23);

Frames[0].positions[0] = 1500; Frames[0].positions[1] = 1500; Frames[0].positions[2] = 1310;

Frames[1].positions[0] = 2040; Frames[1].positions[1] = 1450; Frames[1].positions[2] = 1840;

Frames[2].positions[0] = 2040; Frames[2].positions[1] = 1060; Frames[2].positions[2] = 1840;

Frames[0].playPositions(playtime[0]);

Serial.println("Natural CUBIC");

}

void loop() {

servoBeginSplineMotion(NATURAL_CUBIC, Frames, playtime, 3);

// 以下播放的动作将有曲线插补的平滑化效果

for (int i=0; i<3; i++) {

Frames[i].playPositions(playtime[i]);

while(isServoMultiMoving() == true);

}

servoEndSplineMotion(); // 关闭曲线插补功能

}

86Duino