positions[]

Posted by On 02 / 24 / 2017 0 Comment

描述

存放机器人动作帧的整数阵列，每个阵列元素的值对应一个机器人伺服机的位置，单位为 us。

若 ServoFrameVstone 在初始化时，没有指定载入动作帧档案，则使用者可改由直接设定此阵列的元素值来设定动作帧。

语法

myframe.positions[channel]

参数

myframe：ServoFrameVstone 型别的物件。

channel：指定阵列元素，范围为 0 ~ 44。第 n 个元素值代表要指定给第 n 个 Servo 的位置，请见下面范例说明。 （注意：在 86Duino One 上所有阵列元素都有效；在86Duino EduCake 上只有 0 ~ 25 的范围有效；在 86Duino Zero 上只有 0 ~ 16 的范围有效。）

由于 RobovieMaker2 固定支援 30 轴伺服机，当使用 load() 函式由其动作帧档案载入指定动作帧时，只有 positions[0]、positions[1]、…、positions[29] 会包含有效值，其余阵列元素皆为 0。

回传

无

范例

1

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3

4

5

6

7

8

9

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27

#include <Servo86.h>

  

Servo myservo0;

Servo myservo1;

Servo myservo2;

ServoFrameVstone myframe; // 宣告一个 ServoFrameVstone 物件

  

void setup()

{

  myservo0.attach(9);

  myservo1.attach(11);

  myservo2.attach(5);

 

  myframe.positions[0] = 1800; // 设定 Frame 内容

  myframe.positions[1] = 1300;

  myframe.positions[2] = 2000;

 

  // 设定以 500ms 的时间将伺服机由当前位置转动到 myframe 指定的位置，即令：

  // myservo0 转动到 position[0]，

  // myservo1 转动到 position[1] 位置，

  // myservo2 转动到 position[2] 位置。

  myframe.setPositions(500, myservo0 , myservo1, myservo2);

 

  servoMultiRun(); // 命令所有伺服机开始转动

}

  

void loop() {}

See also

－ setPostions()
－ playPostions()

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