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#include "Motion86.h"

// 产生机器物件，最多可使用 machine 0~2 三台机器，每台机器三轴。

Machine machine(0);

// 步进马达 enable pin。

int EnablePin = 4;

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 若有需要，可以反转运动轴的运动方向。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU (pulse per unit) 是一虚拟长度单位，依照不同需求而定。

  // 此例 x 轴的单位长度设定为 80 pulses，对应到实际应用为 1 mm。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

  // 设定机器运动的软体极限。

  machine.config_PosLimit(AXIS_X, 0, 300);

  machine.config_PosLimit(AXIS_Y, 0, 200);

  machine.config_PosLimit(AXIS_Z, 0, 300);

  // 设定用来设定 home 点的极限开关所使用的 pin 脚。

  machine.config_HomePins(2, 7, 8);

  // 控制之前，必须启动机器。

  machine.machineOn();

  // 设定预设的进给速率。

  machine.setDefaultFeedrate(400);

  // 启动软体极限。

  machine.enableSoftLimit();

  // 设定回到 home 点的进给速率。

  machine.setHomeSpeed(1000, 1000, 200);

  // 启动步进马达。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

  // 回到由极限开关所定义的 home 点。

  machine.home();

}

void loop() {

  // 运动控制程式码...

}