beginMpg()

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#include "Motion86.h"

#include "Encoder.h"

// 产生机器物件，最多可使用 machine 0~2 三台机器，每台机器三轴。

Machine machine(0);

// 步进马达 enable pin。

int EnablePin = 4;

void setup() {

  while (!Serial);

  // 在此范例中，手摇轮已经被安装上 Enc3。

  Enc3.begin(MODE_AB_PHASE);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 若有需要，可以反转运动轴的运动方向。

  // 在此范例中，需要反转 x 轴和 y 轴的方向。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU (pulse per unit) 是一虚拟长度单位，依照不同需求而定。

  // 此例 x 轴的单位长度设定为 80 pulses，对应到实际应用为 1 mm。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

  // 控制之前，必须启动机器。

  machine.machineOn();

  // 使用 Enc3 觸發 Mpg 控制。

  machine.beginMpg(Enc3);

  // 选择要通过 Mpg 手轮控制的目标轴。

  machine.setMpgAxis(AXIS_X);

  // machine.setMpgAxis(AXIS_Y);

  // machine.setMpgAxis(AXIS_Z);

  // Mpg 模式下的进给速度。

  machine.setMpgSpeed(600);

  // MpgRatio 是指手轮与机器之移动距离比，参数值应大于0。

  machine.setMpgRatio(1);

  // 启动步进马达。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

}

void loop() {

  Serial.print("Mpg position = ");

  Serial.print(machine.getJogPos(AXIS_X));

  Serial.print(", ");

  Serial.print(machine.getJogPos(AXIS_Y));

  Serial.print(", ");

  Serial.println(machine.getJogPos(AXIS_Z));

  delay(500);

}