servoMultiRun()

描述

同时命令多颗伺服机转动至它们的目标位置。（此函式行为等同对每一颗指定的伺服机呼叫 run()。）

呼叫 servoMultiRun() 后，您的程式可以去做其他事情，转动伺服机的工作会在背景执行，如果想知道伺服机是否转到目标位置，可以呼叫 isServoMultiMoving() 来检查。

语法


servoMultiRun()
servoMultiRun(servo1)
servoMultiRun(servo1, servo2)
servoMultiRun(servo1, servo2, ... , servo45)


参数

servo1 ~ servo45：Servo 型别的变数。

您可以输入 1 ~ 45 个 Servo 型别的参数，指定要一起转动的多颗伺服机；您也可以不输入任何参数，当没有输入参数的时候，代表所有已经 attach() 的伺服机都要同时转动。

回传

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范例

#include <Servo86.h> 
 
Servo servo1;
Servo servo2;
 
void setup() 
{ 
  servo1.attach(6); servo2.attach(10); // 使用 pin 6、10
  servo1.setPosition(1500);
  servo2.setPosition(1500);
  servoMultiRun(servo1, servo2); // 将 servo1、servo2 一起转到初始位置
} 
 
void loop() 
{
  servo1.setPosition(2000, 2000);
  servo2.setPosition(1800, 2000);
  servoMultiRun(servo1, servo2); // 使 servo1 和 servo2 同时往新目标角度转动
  while(isServoMultiMoving()  == true); // 等待所有伺服机都转到目标位置
  servo1.setPosition(1700, 2000);
  servo2.setPosition(1600, 2000);
  servoMultiRun(); // 使 servo1、servo2 同时往新目标角度转动
  while(isServoMultiMoving()  == true); // 等待所有伺服机都转到目标位置
} 

See also

－ attach()
－ setPosition()
－ run()
－ isServoMultiMoving()

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