isServoMultiMoving()
描述
檢查多顆伺服機是否皆已轉動到目標位置。
語法
isServoMultiMoving()
isServoMultiMoving(servo1)
isServoMultiMoving(servo1, servo2)
isServoMultiMoving(servo1, servo2, ... , servo45)
參數
servo1 ~ servo45：Servo 型別的變數。
您可以輸入 1 ~ 45 個 Servo 型別的參數，指定要檢查的多顆伺服機；您也可以不輸入任何參數，當沒有輸入參數的時候，代表要檢查所有運作中的伺服機。
回傳
若至少還有一顆伺服機正在轉動，則回傳 true；當所有指定的伺服機皆已到達目標位置，或處於暫停、停止、釋放的狀態，則回傳 false。
範例
#include <Servo86.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
void setup()
{
servo1.attach(6); servo2.attach(10); // 使用 pin 6、10
servo1.setPosition(1500);
servo2.setPosition(1500);
servoMultiRun(servo1, servo2); // 將 servo1、servo2 一起轉到初始位置
}
void loop()
{
servo1.setPosition(2000, 2000);
servo2.setPosition(1800, 2000);
servoMultiRun(servo1, servo2); // 使 servo1 和 servo2 同時往新目標角度轉動
while(isServoMultiMoving() == true); // 等待所有伺服機都轉到目標位置
servo1.setPosition(1700, 2000);
servo2.setPosition(1600, 2000);
servoMultiRun(); // 使 servo1、servo2 同時往新目標角度轉動
while(isServoMultiMoving() == true); // 等待所有伺服機都轉到目標位置
}
See also
The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.
