isServoMultiMoving()

描述

检查多颗伺服机是否皆已转动到目标位置。

语法


isServoMultiMoving()
isServoMultiMoving(servo1)
isServoMultiMoving(servo1, servo2)
isServoMultiMoving(servo1, servo2, ... , servo45)


参数

servo1 ~ servo45：Servo 型别的变数。

您可以输入 1 ~ 45 个 Servo 型别的参数，指定要检查的多颗伺服机；您也可以不输入任何参数，当没有输入参数的时候，代表要检查所有运作中的伺服机。

回传

若至少还有一颗伺服机正在转动，则回传 true；当所有指定的伺服机皆已到达目标位置，或处于暂停、停止、释放的状态，则回传 false。

范例

#include <Servo86.h> 
 
Servo servo1;
Servo servo2;
 
void setup() 
{ 
  servo1.attach(6); servo2.attach(10); // 使用 pin 6、10
  servo1.setPosition(1500);
  servo2.setPosition(1500);
  servoMultiRun(servo1, servo2); // 将 servo1、servo2 一起转到初始位置
} 
 
void loop() 
{
  servo1.setPosition(2000, 2000);
  servo2.setPosition(1800, 2000);
  servoMultiRun(servo1, servo2); // 使 servo1 和 servo2 同时往新目标角度转动
  while(isServoMultiMoving()  == true); // 等待所有伺服机都转到目标位置
  servo1.setPosition(1700, 2000);
  servo2.setPosition(1600, 2000);
  servoMultiRun(); // 使 servo1、servo2 同时往新目标角度转动
  while(isServoMultiMoving()  == true); // 等待所有伺服机都转到目标位置
} 

See also

－ servoMultiRun()

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