capture()
描述
读取指定 KONDO 伺服机的当前位置。
KONDO 的 RC 伺服机提供了回传当前位置的特殊功能,此函式支援了此功能,可用于读取 KRS-786/788HV 及 KRS-4012/4014HV 伺服机的实际位置。
使用注意事项:
- 呼叫此函式前,需先确认所有伺服机皆处于脱力状态,此函式才会有作用;若尚有伺服机处于出力状态,应先呼叫 Servo 类别的 release() 函式让伺服机脱力。
- KONDO 伺服机的讯号线需接上提升电阻,86Duino 才能读取到其回传的位置,请参考 KONDO 伺服机接线范例。
语法
myframe.capture(servo)
参数
myframe
:ServoFrameKondo
型别的物件。
servo
:Servo
型别的物件。
回传
KONDO 伺服机回传的当前位置。如果读取失败,则回传 0。
范例
#include <Servo86.h> Servo myservo0; Servo myservo1; Servo myservo2; ServoFrameKondo myframe; void setup() { myservo0.attach(9); myservo1.attach(11); myservo2.attach(5); // 读取 myservo0、myservo1、myservo2 的当前位置 myframe.positions[0] = myframe.capture(myservo0); myframe.positions[1] = myframe.capture(myservo1); myframe.positions[2] = myframe.capture(myservo2); Serial.println(myframe.positions[0]); Serial.println(myframe.positions[1]); Serial.println(myframe.positions[2]); myframe.save("captured_frame.txt"); } void loop() {}
See also
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