getQ()
描述
以四元數(quaternion)表示法回傳目前感測到的慣性姿態。
語法
FreeIMU1.getQ(q)
參數
FreeIMU1
:FreeIMU1
型別的變數
q
:q
是一個指向浮點數陣列或雙精度浮點數陣列的指標,該陣列應該至少有可以存放四個浮點數或雙精度浮點數元素的空間。在 getQ()
執行完後,該陣列將會存放表示目前慣性姿態的四元數
回傳
無
範例
#include <FreeIMU1.h> #include <Wire.h> FreeIMU1 myIMU; void setup() { Serial.begin(115200); Wire.begin(); delay(500); myIMU.init(); delay(500); } void loop() { double q[4]; char str[512]; myIMU.getQ(q); sprintf(str, "%f\t%f\t%f\t%f\t", q[0], q[1], q[2], q[3]); Serial.print(str); Serial.print('\n'); delay(20); }
See also
- getEuler()
- getEulerRad()
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