连接和使用 EtnerCAT 设备
EtherCAT 是由德国 Beckhoff 公司于 2003 年提出的一种即时工业乙太网技术，目前已成为连接 PLC 及感测器、伺服马达、I/O 开关等自动化设备的主流通讯介面之一。
EtherCAT 网路内的装置可分为主站 (Master) 与从站 (Slave)，主站做为整个网路的控制器，负责发送即时封包给各从站，以读取从站资料或控制从站行为。L86duntu-RT 内建了开源 IgH EtherCAT Master 软体，可将 86Duino 当作 EtherCAT 主站使用。
IgH EtherCAT Master 软体简介
IgH EtherCAT Master 是一款 Linux 平台的 EtherCAT 开源通讯软体工具，软体架构图如下：
上图红框处表示 IgH EtherCAT Master 透过 Ethernet 驱动程式与 EtherCAT 从站装置连线，其中 Ethernet 驱动程式分为原生 EtherCAT 网路驱动程式（Native EtherCAT-Capable Ethernet Drivers）与 Linux 标准网路驱动程式（Standard Ethernet Driver）两种，使用者必须使用第一种驱动程式，才能支援即时（real-time）通讯。
使用不同晶片的网路卡对应不同的原生 EtherCAT 网路驱动程式，IgH EtherCAT Master 内定支援了 Realtek 8139、8169 系列与 Intel e100、e1000 系列等网路晶片，在 L86duntu-RT 内，我们也已经加入了 86Duino 内建网路卡 R6040 的专用原生 EtherCAT 网路驱动程式，因此可在 86Duino 上进行 EtherCAT 即时通讯。
IgH EtherCAT Master SDK
L86duntu-RT 使用者可以透过内建的 IgH EtherCAT Master SDK 编写 EtherCAT 应用程式，编写程式的方法可以参考 IgH EtherCAT Master 的原始码中的 example 资料夹，路径如下：
/home/dmp/ethercat-hg/example
在 example 资料夹下，有一个名为 xenomai 的资料夹，里面的内容为即时核心下透过 RTDM（Real-Time Driver Model）进行 EtherCAT 即时通讯的范例：
以下我们以 86Duino One 为例，介绍如何透过网路线连接 EtherCAT 从站装置，并使用 IgH EtherCAT Master 进行操作。
准备
一张 86Duino 开发板：
一个 EtherCAT 从站装置（本例中我们使用 BECKOFF EK1100）：
86Duino 线材包里的 RJ45 网路孔：
步骤一
将安装好 L86duntu-RT 的 MicroSD 卡插进 86Duino，并接上 86Duino 线材包里的 RJ45 网路孔。
步骤二
以网路线连接 86Duino 与 EtherCAT 从站装置，如下图所示：
步骤三
将 86Duino 开机，并以 VNC Viewer 登入 L86duntu-RT（如何使用 VNC Viewer 登入，可参考此篇教学文章）。
步骤四
登入 L86duntu-RT 后，打开终端机，输入 ifconfig 指令，查询 86Duino 网路卡的 MAC 位址，如下图：
步骤五
接着开启 /etc/sysconfig/ethercat 档案，填入网路卡的 MAC 位址：
步骤六
输入以下指令，执行 IgH EtherCAT Master 的 shell script：
./etc/init.d/ethercat start
步骤七
然后输入 lsmod 查询已挂载的驱动程式，您将可以看到 IgH EtherCAT Master 的驱动程式在列出的清单之内，如下图：
步骤八
输入以下指令：
ethercat slaves
您将会看到已连线的 EtherCAT 装置名称；在这个范例中有两个装置，分别为 EK1100 和 EL2008，如下图：
此时表示 EtherCAT 从站已正确连线，您可接着输入 IgH EtherCAT Master 支援的各种指令操作 EtherCAT 从站；指令列表可参考 IgH EtherCAT Master 官方说明手册。
附录：测试 86Duino 跑 Xenomai 核心时的即时性能
请在终端机内输入以下指令：
xeno-test latency
您将能看到 Xenomai 核心的即时性能统计数据（86Duino 跑 Xenomai 核心的平均 latency 大约是 15us），如下图：
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