isMoving()

描述

檢查伺服機是否正在轉動。

語法


servo.isMoving()


參數

servo：AIServo 型別的變數。

回傳

若伺服機正在轉動，回傳 true，其他狀況下（如：伺服機暫停、停止、釋放或到達目標位置）則回傳 false。

範例

#include <AIServo86.h> 

AIServoPort(ROBOTIS, AX12) bus;
AIServo myservo;

void setup() 
{ 
  bus.begin(Serial1, 1000000);
  myservo.attach(bus, 9);
  myservo.write(150); // 將伺服機轉到 150 度
  delay(1000);

  myservo.setPosition(180, 3000); // 設定伺服機的目標角度：180 度，時間：3 秒
  myservo.run();

  delay(1000); // 伺服機轉動 1 秒
  if(myservo.isMoving() == true) // 檢查伺服機是否轉到目標角度
    Serial.println("The servo is moving...");
  else
    Serial.println("The servo stops at target position");

  delay(3000); // 讓伺服機轉動至目標角度
  if(myservo.isMoving() == true) // 檢查伺服機是否轉到目標角度
    Serial.println("The servo is moving...");
  else
    Serial.println("The servo stops at target position");
} 

void loop() {} 

See also

－ attach()
－ setPosition()
－ isAIServoMultiMoving()

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