isAIServoMultiMoving()

描述

同時檢查多顆伺服機狀態。

語法


isAIServoMultiMoving()
isAIServoMultiMoving(servo1)
isAIServoMultiMoving(servo1, servo2)
isAIServoMultiMoving(servo1, servo2, ... , servo64)

參數

servo1 ~ servo64AIServo 型別的變數。

您可以輸入 1 ~ 64 個 Servo 型別的參數,指定要啟動的伺服機,或者不輸入任何參數;當沒有輸入參數的時候,代表要檢查所有伺服機狀態。

回傳

至少有一個伺服機正在轉動,則回傳 true,當所有伺服機狀態為暫停、停止、釋放或到達目標位置,則回傳 false。

範例

#include <AIServo86.h> 

AIServoPort(ROBOTIS, AX12) bus;
AIServo servo1;
AIServo servo2;
 
void setup() 
{ 
  bus.begin(Serial3, 1000000);
  servo1.attach(bus, 9); servo2.attach(bus, 10);
  servo1.setPosition(150);
  servo2.setPosition(150);
  aiservoMultiRun(servo1, servo2); // 將 servo1、servo2 轉到 150 度
  delay(1000);
} 
 
void loop() 
{
  servo1.setPosition(280, 2000);
  servo2.setPosition(80, 2000);
  aiservoMultiRun(servo1, servo2); // 使 servo1 和 servo2 同時往新目標角度轉動
  while(isAIServoMultiMoving()  == true); // 等待所有伺服機都轉到目標位置
  servo1.setPosition(170, 2000);
  servo2.setPosition(160, 2000);
  aiservoMultiRun(); // 使 servo1、servo2 同時往新目標角度轉動
  while(isAIServoMultiMoving()  == true); // 等待所有伺服機都轉到目標位置
} 

See also

attach()
setPosition()
run()
servoMultiRun()


函式庫參考主頁面

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