playPositions()

描述

播放使用者自訂的機器人動作幀(Frame)。

語法


servoframe.playPositions()
servoframe.playPositions(servo1)
servoframe.playPositions(servo1, servo2)
servoframe.playPositions(servo1, servo2, ... , servo64)

servoframe.playPositions(time)
servoframe.playPositions(time, servo1)
servoframe.playPositions(time, servo1, servo2)
servoframe.playPositions(time, servo1, servo2, ... , servo64)

參數

servoframeAIServoFrame 型別的變數。

servo1 ~ servo64AIServo 型別的變數。

time(可選):伺服機轉到目標位置所需的時間,若沒有輸入設定值或設定值為 0,代表伺服機將會以全速轉動。

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範例

#include <AIServo86.h> 
 
AIServoPort(ROBOTIS, AX12) bus;
AIServo myservo0;
AIServo myservo1;
AIServo myservo2;
AIServoFrame myframe; // 宣告一個 Frame 物件
 
void setup() 
{ 
  bus.begin(Serial1, 1000000);

  myservo0.attach(bus, 9);
  myservo1.attach(bus, 11);
  myservo2.attach(bus, 5);

  myframe.positions[0] = 1800; // 設定 Frame 內容
  myframe.positions[1] = 1300;
  myframe.positions[2] = 2000;
  // 以 500ms 的時間將伺服機轉動到 Frame 指定的位置 (myservo0 轉動到 position[0] 
  // 位置, myservo1 轉動到 position[1] 位置, myservo2 轉動到 position[2] 位置)
  myframe.playPositions(500, myservo0 , myservo1, myservo2); 
} 
 
void loop() {}

See also

positions[]
setPostions()
save()
load()


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