aiservoBeginSplineMotion()

描述

允許使用者使用曲線規劃作為伺服機運動的插補方法，開啟此功能後，可適度抑制機器人運動過程產生的震動，讓機器人動作更穩定。此功能在 Coding 315 以後開始支援。

語法


aiservoBeginSplineMotion(mode, frames, frameTime, numFrames)


參數

mode：有 3 種模式可選擇。

1. NATURAL_CUBIC：可適度降低機器人運動中的震動，平滑化機器人動作，需要注意的是，為了符合 NATURAL CUBIC SPLINE 公式定義，機器人的 Frame 編排在某些方式下，插補出來的軌跡可能會超出預期動作（overshooting），如果不希望此狀況發生，可使用 CONSTRAINED_CUBIC 模式。
2. CONSTRAINED_CUBIC：依據 CONSTRAINED CUBIC SPLINE 公式定義，可保證不會有上述 NATURAL_CUBIC 的缺點，但會降低平滑化的效果。
3. CATMULL_ROM：依據 CATMULL-ROM SPLINE 公式定義，能有效抑制 NATURAL_CUBIC 所產生的 overshooting，且平滑化的效果優於 CONSTRAINED_CUBIC。

frames：要進行曲線規劃的 frame 陣列。

frameTime：每個 frame 播放的間隔時間陣列（時間單位為 ms）。

numFrames：要進行曲線規劃的 frames 數量（即 frames 陣列大小）。

回傳

無

範例

#include "AIServo86.h"
AIServo Servo1;
AIServo Servo2;
AIServo Servo3;
AIServoPort(ROBOTIS, AX12) bus;
AIServoFrame Frames[3];
unsigned long playtime[3] = {200, 500, 100};
void setup() {
  Servo1.attach(bus, 21); Servo2.attach(bus, 22); Servo3.attach(bus, 23);
  Frames[0].positions[0] = 150; Frames[0].positions[1] = 150; Frames[0].positions[2] = 130;
  Frames[1].positions[0] = 240; Frames[1].positions[1] = 140; Frames[1].positions[2] = 180;
  Frames[2].positions[0] = 240; Frames[2].positions[1] = 160; Frames[2].positions[2] = 180;
  Frames[0].playPositions(playtime[0]);
  Serial.println("Natural CUBIC");
}

void loop() {
  aiservoBeginSplineMotion(NATURAL_CUBIC, Frames, playtime, 3);
  for (int i=0; i<3; i++) {
    Frames[i].playPositions(playtime[i]);
    while(isAIServoMultiMoving() == true);
  }
  aiservoEndSplineMotion();
}

See also

－ attach()
－ AIServoFrame
－ positions[]
－ playPositions()
－ isAIServoMultiMoving()
－ aiservoEndSplineMotion()

函式庫參考主頁面

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