setRelative()

描述

以相對增量值規劃運動。

語法


Machine machine(0);
machine.setRelative();


參數

machine：為 Machine物件。

回傳

無回傳值。

範例

使用相對移動方式畫正方形。

 
#include "Motion86.h"

// 產生機器物件，最多可使用 machine 0~2 三台機器，每台機器三軸。 
Machine machine(0);
// 步進馬達 enable pin。
int EnablePin = 4;

void setup() {
  while (!Serial);
  pinMode(EnablePin, OUTPUT);
  // 若有需要，可以反轉運動軸的運動方向。
  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);
  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);
  // PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位，依照不同需求而定。
  // 此例 x 軸的單位長度設定為 80 pulses，對應到實際應用為 1 mm。
  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);
  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);
  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);
	// 控制之前，必須啟動機器。
  machine.machineOn();
	// 設定預設的進給速率。
  machine.setDefaultFeedrate(600);
  // 啟動步進馬達。
  digitalWrite(EnablePin, LOW);
	// 採用相對增量值規劃運動
	machine.setRelative();
	// 以當下位置為基準，使用相對增量值移，移動到中心位置。
  machine.line(0,0,10,400);
  machine.line(170,100,0,800);
  machine.line(0,0,-10,400);
}

void loop() {
	// 移動到該相對位置，此處無設定進給速率代表採用預設值。
	machine.line(10,0,0);
	machine.line(0,10,0);
	machine.line(-10,0,0);
	machine.line(0,-10,0);
	// 等待直到已規劃之運動完成
	while (machine.isMoving());
}

See also

setAbsolute()

函式庫參考主頁面

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