gcode()
描述
輸入 G-Code 控制 Machine。
Motion86 支援的 G-Code 如下：
請參照 G-Code 參考表
| G-Code | 說明 |
|---|---|
| G1 | 直線運動 |
| G2 | 順時針圓弧運動 |
| G3 | 逆時針圓弧運動 |
| G4 | 暫停命令 |
| G17 | 選擇 XY 平面作圓弧運動 |
| G18 | 選擇 XZ 平面作圓弧運動 |
| G19 | 選擇 YZ 平面作圓弧運動 |
| G90 | 絕對位置模式 |
| G91 | 相對位置模式 |
| G90.1 | 弧線圓心絕對位置模式 |
| G91.1 | 弧線圓心相對位置模式 |
| G92 | 坐標系偏移 |
語法
machine.gcode(cmd);
參數
machine：為 Machine物件。
cmd：欲發送的 G-Code 字串。
回傳
bool:
true: 機器存在且創建成功。
false: 機器不存在或創建失敗。
範例
#include "Motion86.h"
// 產生機器物件，最多可使用 machine 0~2 三台機器，每台機器三軸。
Machine machine(0);
// 步進馬達 enable pin。
int EnablePin = 4;
void setup() {
while (!Serial);
pinMode(EnablePin, OUTPUT);
// 若有需要，可以反轉運動軸的運動方向。
// 在此範例中，需要反轉 x 軸和 y 軸的方向。
machine.config-ReverseDirection(AXIS-X);
machine.config-ReverseDirection(AXIS-Y);
// PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位，依照不同需求而定。
// 此例 x 軸的單位長度設定為 80 pulses，對應到實際應用為 1 mm。
machine.config-PPU(AXIS-X, 80.0);
machine.config-PPU(AXIS-Y, 80.0);
machine.config-PPU(AXIS-Z, 1600.0);
// 控制之前，必須啟動機器。
machine.machineOn();
// 啟動步進馬達。
digitalWrite(EnablePin, LOW);
}
void loop() {
// 向左移到 (-10, 0)。
machine.gcode("G1 X-10 Y0 F400");
// 以半徑 10 順時針移動 90 度到 (0, 10)。
machine.gcode("G2 X0 Y10 R10 F400");
// 向下移到 (0, -10)。
machine.gcode("G1 X0 Y-10 F400");
// 以半徑 10 逆時針移動 90 度到 (10, 0)。
machine.gcode("G3 X10 Y0 R10 F400");
// 向左移到 (0, 0)。
machine.gcode("G1 X0 Y0 F400");
// 等待直到已規劃之運動完成。
while (machine.isMoving());
}
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