line()

描述

以進給速度進行線性運動到目標點。
如欲了解各種運動方法請詳見運動方法解說頁面。

語法


machine.line(x, y, z);
machine.line(x, y, z, feedrate);


參數

machine：為 Machine物件。

x：目標 X 座標。

y：目標 X 座標。

z：目標 X 座標。

feedrate：進給速度，不傳參數時將使用最後一次記錄的進給速度。

回傳

bool:

true: 機器存在且創建成功。

false: 機器不存在或創建失敗。

範例

設定機器的基本參數，並將機器來回直線運動至(10, 10, 10)。

 
#include "Motion86.h"

// 產生機器物件，最多可使用 machine 0~2 三台機器，每台機器三軸。 
Machine machine(0);

// 步進馬達 enable pin。
int EnablePin = 4;

void setup() {
  while (!Serial);
  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 若有需要，可以反轉運動軸的運動方向。
  // 在此範例中，需要反轉 x 軸和 y 軸的方向。
  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);
  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位，依照不同需求而定。
  // 此例 x 軸的單位長度設定為 80 pulses，對應到實際應用為 1 mm。
  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);
  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);
  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

  // 控制之前，必須啟動機器。
  machine.machineOn();
  machine.setDefaultFeedrate(400);

  // 啟動步進馬達。
  digitalWrite(EnablePin, LOW);
}

void loop() {
  // 線性運動到 (10, 10, 10)。
  machine.line(10, 10, 10);

  // 線性運動到 (0, 0, 0)。
  machine.line(0, 0, 0);

  // 等待直到已規劃之運動完成。
  while (machine.isMoving());
}

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