getJogPos()

描述

取得机器于 JOG / MPG 模式下的目标位置。

 

语法
machine.getJogPos(axis);
machine.getJogPos(x, y, z);

 

参数

machine:为 Machine物件。

axis:欲取得位置之运动轴,可为 AXIS_X, AXIS_Y or AXIS_Z。

x:取得 X 轴的目标位置。

y:取得 Y 轴的目标位置。

z:取得 Z 軸的目标位置。

 

回传

getActualPos(axis):

double:回传该运动轴之位置。

getActualPos(x, y, z):

无回传值,直接使用参考获取 X, Y, Z 轴位置。

 

范例

设定机器的基本参数,并启用 Jog 模式,触发按钮时移动。

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#include "Motion86.h"

 

// 产生机器物件,最多可使用 machine 0~2 三台机器,每台机器三轴。

Machine machine(0);

 

// 步进马达 enable pin。

int EnablePin = 4;

 

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

 

  // 若有需要,可以反转运动轴的运动方向。

  // 在此范例中,需要反转 x 轴和 y 轴的方向。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

 

  // PPU (pulse per unit) 是一虚拟长度单位,依照不同需求而定。

  // 此例 x 轴的单位长度设定为 80 pulses,对应到实际应用为 1 mm。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

 

  // 控制之前,必须启动机器。

  machine.machineOn();

 

  // 将 Machine 设置为 jog 模式,并以连接到的按钮触发。

  machine.beginJog(27, 28, 32, 3, 16, 17, false);

 

  // 如果将 Machine 设置为 Inc Jog 模式,则应配置偏移量以设置每次点击时移动多少毫米。

  // machine.beginJog(27, 28, 32, 3, 16, 17, true);

  // machine.setJogOffset(1.0);

 

  // Jog 模式下的进给速度。

  machine.setJogSpeed(600);

 

  // 启动步进马达。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

}

 

void loop() {

  Serial.print("Jog position = ");

  Serial.print(machine.getJogPos(AXIS_X));

  Serial.print(", ");

  Serial.print(machine.getJogPos(AXIS_Y));

  Serial.print(", ");

  Serial.println(machine.getJogPos(AXIS_Z));

  delay(500);

}

See also

getActualPos()


 

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