config_EGearSlave()

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#include "Motion86.h"

#include "SD.h"

// 生产设备属性，最大可用机器0~2台3台，每台3轴。

// 在此示例中，我们使用机器 0 和机器 1。

Machine machine(0);

Machine slave_machine(1);

// 步进马达 enable pin。

int EnablePin = 4;

// 此 gcode 位于 SD 卡中。

char *filename = "auto.gcode";

File gfile;

char buf[256];

int ptr;

bool working;

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 运动轴上的运动方向可以反转。

  // 在这个例子中，需求是x轴和y轴方向的总和。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU（每单位脉冲）这是一个伪长度，它与同需求不同。

  // 本例中x轴长度设置为80个脉冲，实际设置为1毫米。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

  // 设置设备动能软体限制。

  machine.config_PosLimit(AXIS_X, 0, 300);

  machine.config_PosLimit(AXIS_Y, 0, 200);

  machine.config_PosLimit(AXIS_Z, 0, 300);

  // 用于极限开启点使用的主页设置和密码设置的设置。

  machine.config_HomePins(2, 7, 8);

  // 在此示例中，slave_machine 需求沿 y 轴反转。

  slave_machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // 设定 slave_machine 的 PPU (pulse per unit)。

  slave_machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  slave_machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  slave_machine.config_PPU(AXIS_Z, 3200.0);

  // 设置slave_machine 动能软体限制。

  slave_machine.config_PosLimit(AXIS_X, 0, 200);

  slave_machine.config_PosLimit(AXIS_Y, 0, 200);

  slave_machine.config_PosLimit(AXIS_Z, 0, 300);

  // 配置slave_machine用于家庭配置，并使用极端开口中的引脚。

  slave_machine.config_HomePins(21, 22, 23);

  // 将slave_machine设置为machine的EGearSlave，表示slave_machine的计算与machine的运动并行。

  machine.config_EGearSlave(slave_machine, 1.5, 0.5, 1.0);

  // 在束缚之前，它是一种必备装置。

  machine.machineOn();

  // 极度柔软的身体运动。

  machine.enableSoftLimit();

  // 设置原点前进速率。

  machine.setHomeSpeed(1000, 1000, 200);

  slave_machine.setHomeSpeed(1000, 1000, 100);

  // 打开SD卡中间的gcode方案

  if (SD.exists(filename)) {

    gfile = SD.open(filename);

    working = true;

  } else {

    Serial.print("File not exists: ");

    Serial.println(filename);

    while (1);

  }

  // 启动步进马达。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

  // 限位开度点定义为原点。

  machine.home();

}

void loop() {

  // 阅读并行分析 gcode 指南。

  // Slave_machine为缩减版gcode路径，宽x1.5、高x0.5。

  if (working && !machine.isCmdBufferFull()) {

    ptr = 0;

    while (gfile.available()) {

      buf[ptr] = gfile.read();

      if (buf[ptr] == '\n') {

        buf[ptr + 1] = '\0';

        machine.gcode(buf);

        break;

      } else {

        ptr ++;

      }

    }

    if (!gfile.available())

    {

      Serial.println("GCODE FINISH");

      gfile.close();

      working = false;

    }

  }

}