Encoder 関数ライブラリ

86Duino IDEがCoding 104からこれらを加えて、86Duinoを操作できるように提供されます。

86Duinoエンコーダのインターフェースがいろんなエンコーダを接続させるため、いろんなモードが切り替えられます。例えば:ロータリエンコーダ光学定規。エンコーダのインターフェースにてA、B、Zが表示された三ピンがあります;各々86Duinoが各々エンコーダのインターフェースに対応します。例えば:86Duino Zeroが1軸しか対応しないですが、 86Duino Oneが4軸対応できます。下記は86Duinoエンコーダのインターフェースとピン対応表です。

86Duino Boards ENC0 pins ENC1 pins ENC2 pins ENC3 pins
Zero A: 42
B: 43
Z: 44
One A: 42
B: 43
Z: 44
A: 18
B: 19
Z: 20
A: 33
B: 34
Z: 35
A: 36
B: 37
Z: 38
EduCake A: 42
B: 43
Z: 44
A: 18
B: 19
Z: 20

86Duinoエンコーダ入力インターフェースのスベック:

  • 32-bitの高速計数器、最大計数周波数は25MHz
  • デジタルフィルター
  •                 

  • Pulse/DIR、CW/CCW、A/B Phaseの増量エンコーダ
  • SSIタイプ絶対式エンコーダ
  • PWM機能付き、10nsまで対応
  • 位置比較機能付き

Functions

begin()
end()
write()
read()
readNanoseconds()
indexRead()
directionRead()
pulseIn()
pulseInNanoseconds()
setComparator()
setDigitalFilter()
setInputPolarity()
setIndexReset()
setRange()
attachInterrupt()
detachInterrupt()

注:Encoder 関数ライブラリをもっとうまく操作できますようにため、弊社がAPIにて機能を簡単にさせます。上記のAPIは足りない分があるかもしれませんが、もし読者が開発に興味を持っていますなら、soc@dmp.com.twまでVortex86EX Motion-Control Module のdatasheetが求められます。


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