setComparator()

描述

設定比較器中斷的觸發計數值。當編碼器計數器計數到所設定的值時，就會觸發一次中斷事件。此函式只可在 Pulse/DIR、CW/CCW、A/B Pulse 工作模式下使用。

語法


Enc0.setComparator(val)
Enc0.setComparator(val, condition)

Enc3.setComparator(val)
Enc3.setComparator(val, condition)


參數

Enc0、Enc1、Enc2、Enc3：分別對應 ENC0、ENC1、ENC2、ENC3 編碼器介面。

val：觸發比較器中斷的計數值。（unsigned long 型別）

condition：true 或 false。如果要啟動中斷事件，則設定 true，反之則設定 false。（預設值是 true）

回傳

無回傳值

範例

設定 ENC0 為 A/B Pulse，印出旋轉編碼器所轉的圈數以及讀到的計數器數值。（假設 A、B、Z 三條線皆有接上。）

#include <Encoder.h>

volatile unsigned long num1 = 0L;
volatile unsigned long num2 = 0L;
void encoder_isr(int flag) { // ISR 函式
    if(flag == INTR_COMPARE)
      num1++; // 若發生計數值符合指定值的話，變數加一
    else if(flag == INTR_INDEX)
      num2 ++; // 若馬達轉一圈，變數加一
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Enc0.begin(MODE_AB_PHASE);
  Enc0.setIndexReset(); // 設定當 index 訊號發生時（即 Z 針腳電位變為 HIGH），觸發中斷來呼叫 ISR 函式
  Enc0.setComparator(20L); // 設定計數值達到 20 時，觸發中斷來呼叫 ISR 函式
  Enc0.attachInterrupt(encoder_isr); // 掛載 ISR 函式並啟動中斷功能
}

void loop() {
  Serial.print("Pulse number: ");
  Serial.print(Enc0.read()); // 讀取 pulse 數
  Serial.print("    ");
  Serial.print("index: ");
  Serial.print(num1); // 印出旋轉編碼器所轉的總圈數
  Serial.print("    ");
  Serial.print("trigger: "); // 印出計數值為 20 的總次數
  Serial.println(num2);
  delay(100);
}

See also

－ attachInterrupt()
－ read()
－ setIndexReset()

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