86Scratchは、Scratch 2.0と86Duinoを接続するソフトウェアです。ユーザーは、Scratch 2.0上でブロックをドラッグすることで、86Duino開発ボードや86Duinoベースのロボットを制御するプログラムを作成できます。 86Scratch 開発プロセス こちらでは、86Scratch の開発プロセスをゼロから解説し、86Duino チームの開発者やプロジェクトを紹介しています。 86Scratch のダウンロードとインストール方法 お使いのオペレーティングシステムを選択してください: Windows Linux (近日公開予定) Mac (近日公開予定) 86Scratch の使い方 操作手順の紹介 86Scratch はグラフィカルな画面で操作をガイドし、86Duino と Scratch 2.0 を簡単に接続できます。 http://www.youtube.com/embed/QdQzyM3Uc8Y 内蔵レッスンプランの簡単な紹介 上記の操作フローから、86Scratchホームページで「レッスンプランを読み込む」をクリックすると、画面左側に複数のレッスンプランが表示されることがわかります。 4 指導プランは I. S2A‧86 拡張版： 元々は S2A が提供するビルディング ブロックでしたが、86Duino チームによって改良された後、このプロジェクトは「拡張版」と呼ばれ、S2A のビルディング ブロックに加えて、86Duino 専用のビルディング ブロックも追加されました。S2A ビルディング ブロックに精通している友人がすぐに使い始めることができるだけでなく、専用のビルディング ブロックを通じて 86Duino の特別な機能を体験することもできます。このプロジェクトは S2A ビルディング ブロックを提供します：デジタル ピンの制御、アナログ ピンの読み取り、ピッチ調整、サーボ モーターの制御など。86Duino ビルディング […]

  このライブラリは、Coding 316 以降 86Duino IDE に追加されました。これは、S2A の FirmataPlus ライブラリから移植され、86Duino を Scratch 2.0 に接続する機能を提供するために改良されました。     ライブラリリファレンスホームページ 86Duinoリファレンス資料のテキストは、クリエイティブ・コモンズ表示-継承3.0ライセンスの下でライセンスされています。リファレンス資料内のコード例はパブリックドメインとして公開されています。

86Duino Motion Editor (86ME) は、86Duino 開発ボード上でロボットのモーション編集をサポートし、ロボットのモーション編集プロセスを高速化するとともに、ロボットの操作とモーション編集のための 86Duino プログラムを自動的に生成します。 86ME コンセプトビデオ:   インストールチュートリアル 現在、86ME は Windows XP/Vista/7/8/10 をサポートしており、Microsoft .NET Framework 4.0 がインストールされている必要があります。 86MEをダウンロードし、解凍して86MEフォルダを入手してください。フォルダ内のファイルは下図のとおりです。86ME実行ファイル、必要なライブラリ、関連命令などが含まれています。対応環境では、86ME.exeを直接実行することで86MEを起動できます。 準備 86Duinoと86ME間のブリッジを構築する: 86MEはFirmataライブラリを介して86Duinoにコマンドを送信します。そのため、86MEを使用する前に、以下のサンプルドラフトをBurnする必要があります。 86Duino Coding 210（[ファイル] > [例] > [Servo86] > [MotionEditor]）を86Duinoにインストールします。両者間の通信ブリッジが確立されると、86MEを正式に操作できるようになります。 接続方法と手順： 現在、86MEはCOMポートを介してコンピュータと86Duinoを接続し、モーション信号を送信することができます。86MEは、ユーザーが86Duinoとコンピュータ間のインターフェースを選択できるようにし、接続の初期化には自動、オフライン、選択の3つのモードがあります。86ME.exeを実行する前に、これらのモードを理解しておく必要があります。図の–auto–オプションは最後に追加されたCOMポートを開きます。COM4は86MEが現在コンピュータ上で検出したCOMポートです。–offline–オプションはオフラインモードを意味し、86Duinoと通信しません。 そのため、オフラインモードではファイルの編集と86Duinoプログラムの生成のみが可能で、リアルタイムのモーター制御はサポートされません。モーターを直接制御して動作を編集したい場合は、まず86DuinoのUSBデバイスをコンピュータのUSBポートに接続し、86Duinoが接続されているCOMポートを選択する必要があります（自動モードを使用するか、既知のCOMポートを選択できます）。86Duinoがどのポートに接続されているかを確認したい場合は、デバイスマネージャーで86Duinoとそれに接続されているCOMポートを検索してみてください。以下の例に示すように、86DuinoがコンピュータのCOM4に接続されていることがわかります。86Duinoを接続せずに自動モードを選択した場合、プログラムは実行中にオフラインモードに戻ります。 一般的に、オフラインモードは、ロボットの動作に既に慣れているユーザーに適しており、既存のファイルを簡単に編集して調整することができます。 自動モードを使用すると、86MEを簡単に使い始めることができますが、コンピューターに多数の86Duinoまたは複数のCOMポートが接続されている場合は、混乱を避けるために選択モードを使用することをお勧めします。COMポートインターフェースを設定した後、「開始」ボタンを押して86MEのメインウィンドウに入るか、「終了」ボタンを押して86MEを終了できます。 機能説明 ここでは、まずプログラムインターフェースをいくつかのブロックに分けて説明します。 このセクションには、ファイル、オプション、ヘルプ の 3 つのドロップダウンメニューがあり、展開されたオプションは次のとおりです ファイルメニューには、新しいプロジェクトの追加、プロジェクトの読み込み、プロジェクトの保存、プログラムの終了が含まれます。鋭い目を持つ読者の方は、最初は多くのボタンがグレー表示でクリックできないことに気付くかもしれません。アクションを編集またはテストするには、「ファイル」->「新規プロジェクト」でプロジェクトを作成するか、「ファイル」->「プロジェクトを開く」で以前に保存したプロジェクトを読み込んでください。「ファイル」->「プロジェクトを保存」で現在編集中のプロジェクトを保存し、「ファイル」->「終了」でプログラムを終了できます。では、新しいプロジェクトを追加するにはどうすればよいでしょうか？「ファイル」->「新規プロジェクト」をクリックすると、ロボット設定ウィンドウがポップアップ表示され、ロボットに関する4つの設定を行うことができます。 (1) 86Duinoボード：ロボットが使用する86Duinoモデルを選択します。現在、86Duino One/Zero/EduCakeから選択できます。異なる86Duinoモデルを選択すると、設定可能なSetServoの数が異なります。例えば、86Duino Oneにはモーターを制御できるピンが45個あるため、SetServo 0～44が表示されます。一方、86Duino ZeroにはSetServo 0～13と42～44のみが表示されます。 (2) IMU設定：ロボットが使用する慣性計測ユニット（IMU）を設定します。現在サポートされているIMUモデルには、86Duino […]

プロジェクト起源 機能説明 材料準備 ハードウェア施行 環境設定 プログラミング解說 実績表示 関連リンク プロジェクト起源 このプロジェクトの期限は、魔人がアンダーワールドからDM&P本部に戻って来た後に開かれた忘年会に遡る。 「なんだって!?ようやく帰ってきたと思ったら、うちの部署が出し物する番だったの？」 魔人が逃げ出そうとすると、ボスは彼を捕まえて、言った。 「お前も帰ってきたんだし、だったら俺たちはロボットダンスを、忘年会の出し物にしようぜ！」 こうして魔人はこのプロジェクトの責任者となったのである。 機能說明 グループロボットダンスとは、ROSシステムを利用して全てのロボットを連動して動かすシステムのことであり、同時に86MEを使用しロボットダンスをコーディングする。 このプロジェクトではロボットスコーピオンスキャナ、人型ロボット2台、86スパイダー7台及びROSシステムをインストールしたノートパソコンを使用している。 其の外、ESP8266によりロボットがネットワークを通じ連動して作動するようにしている。 材料準備 ROSシステムをインストールしたパソコン ロボット数台 ロボットの台数と一致する86Duino Zero/One ロボットの台数と一致するESP8266 ハードウェア施行 ロボットのフォルムと耐性の為に、86DuinoのCrossBarを使用し、 UART Portを対応するピンに切り替え、ESP8266を直接SPI PORTに差しているので、 まず第一に一般的なESP8266の接続方法と使用をご紹介しよう： 一般的に私たちはESP8266と86Duinoを連接して使用するが、これはフォルムも美しくなく、耐性にも難がある。 もし各位が魔人のような特別な機能を使用したい場合は、まず第一にESP8266をSPIに繋がなくてはならない。 材料： 2×5 ROHS　2個 cable　　　1本 cableを1本用意しESP8266を 3.3v電源に繋ぐ。 SPIDIをTXに改め、SPICSをRXに改めると作業は楽である。 TX、RX、GNDのみを必要とするので、コネクタに3Pins，をはんだ付けし、3.3vを直接cableにはんだ付けすること。 完成後は、膠を流すことで固定し、脱落を防止することをお勧めする。 終了後ESP8266をSPIスロットに繋ぐことができるようになった！ 環境設定 ROSのインストールはROS公式サイトを参照されたい プログラミング解説 まず全体をコントロールするイーサネット(HOST)を確認する irrKlangライブラリを利用し音楽を流し、 音楽を文字列に繋ぎロボットに伝送する指令出すと、 当然、指令がシンクロする率は高まる プログラムに、入力を行う。 異なるキーをたくさん設定したことが確認できると思うが、続いて数字の2を入力しシンクロモジュールのプログラミングを開始する。 RTmode起動後、ループを絶えずシンクロ状態とし、ループ内がミュージック時間を判断しロボットへ指令を出せるようにする。 ロボットは86MEを使用し毎時の動作をコーディングし、 Githubにおいて86ME上の設定および動作を探す。 コーディング完了後動作はESP8266を選択しROSHOSTの指令を受け、 […]

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説明 RobovieMaker2 によって生成された .ini アクション設定ファイルから、指定されたサーボオフセットの微調整値を読み込みます。 文法 myoffset.load(filename, offset_name) パラメータ myoffset: ServoOffsetVstone 型のオブジェクト。 filename: RobovieMaker2 によって生成された .ini アクション設定ファイルの名前。注: この関数は、指定されたファイルを SD カードのルートディレクトリからのみ検索します。86Duino が SD カードに挿入されていない場合、または指定されたファイルが SD カード上に存在しない場合、ファイルの読み込みは失敗します。 offset_name: RobovieMaker2 アクション設定ファイル (RobovieMaker2 で使用可能) 内のオフセット値の名前。 Return true: ファイルの読み込みに成功しました。 false: ファイルの読み込みに失敗しました。 例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 […]

説明 offsets[]配列の内容を、ServoFrameで読み込むことができるサーボオフセット微調整値ファイルとして保存します。 構文 myoffset.save(filename) パラメータ myoffset: ServoOffsetVstone 型のオブジェクト。 filename: 指定されたファイル名。注: ファイルは SD カードのルートディレクトリに保存されます。86Duino に SD カードが挿入されていない場合、保存は失敗します。 戻り値 true: ファイルの保存に成功しました。 false: ファイルの保存に失敗しました。 例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 #include <Servo86.h>   ServoOffsetVstone myoffset;   void setup() {   myoffset.offsets[0] = -200; // サーボオフセットの微調整値を設定します   myoffset.offsets[1] = 50;   myoffset.offsets[2] = […]

説明 各サーボにオフセットリストを割り当てます。 文法 servooffsetvstone.setOffsets() servooffsetvstone.setOffsets(servo1) servooffsetvstone.setOffsets(servo1,servo2) servooffsetvstone.setOffsets(servo1,servo2, … ,servo45) パラメータ servooffsetvstone: 型の変数ServoOffsetVstone servo1 ~servo45: Servo 型の変数。 ポストバック なし 例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 #include <Servo86.h>   Servo  myservo0; Servo  myservo1; Servo  myservo2; ServoOffsetVstone myoffset;   void setup() {   myservo0.attach(9); myservo1.attach(11); […]

説明 ユーザー定義のロボットオフセットを格納します。各サーボオフセットの範囲は -256 から 256（単位：us）です。この配列には、ユーザー定義可能なすべてのサーボオフセットが格納されます。配列の最初の要素は最初のチャンネルのサーボオフセットを表し、2番目の要素は2番目のチャンネルのサーボオフセットを表します。以下同様に続きます。attach() を呼び出すことで、offsets[] が対応する 86Duino ピンを指定できます（以下の例を参照）。 構文 servooffsetvstone.offsets[channel] パラメータ servooffsetvstone: ServoOffsetVstone 型の変数。channel: 範囲: 0～44。この値はチャンネル n のサーボを表します。 load() を使用してVstone Offsetファイルを読み込むと、チャネル数は30に固定されます。0番目から29番目のチャネルグループのオフセット値は、それぞれoffsets[0]、offsets[1]…offsets[23]に格納されます。 29番目のグループ以降の offsets[] の内容は 0 です。 ポストバック なし 例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 #include <Servo86.h>   Servo  myservo0; Servo  […]

説明 ServoOffsetVstone クラスを初期化します。ServoOffsetVstone は ServoOffset クラスを継承し、RobovieMaker2 アクションエディターで生成されたアクションプロファイルからオフセットの微調整値を読み込むことができます。 構文 ServoOffsetVstone myoffset ServoOffsetVstone myoffset(filename, offset_name) パラメータ filename: RobovieMaker2 によって生成された .ini アクション設定ファイルの名前。 offset_name: RobovieMaker2 アクション設定ファイル（RobovieMaker2 で使用可能）内のオフセット微調整値（Offset）の名前。 これらのパラメータの両方を入力すると、ServoOffsetVstone クラスは初期化時に、ファイルからオフセット微調整値を自動的に初期値として読み込みます。ファイルは SD カードのルートディレクトリに配置する必要があります。 86Duino が SD カードにインストールされていない場合、または SD カードにモーション ファイルが含まれていない場合、ファイルの読み込みは失敗します。 例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 […]