This library is available from 86Duino Coding 316, which is an 86Duino port and improvement of the FirmataPlus library of S2A, to provide the functionality that connect 86Duino with Scratch 2.0. Libraries Reference Home The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are […]

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プロジェクト起源 機能説明 材料準備 ハードウェア施行 環境設定 プログラミング解說 実績表示 関連リンク プロジェクト起源 このプロジェクトの期限は、魔人がアンダーワールドからDM&P本部に戻って来た後に開かれた忘年会に遡る。 「なんだって!?ようやく帰ってきたと思ったら、うちの部署が出し物する番だったの？」 魔人が逃げ出そうとすると、ボスは彼を捕まえて、言った。 「お前も帰ってきたんだし、だったら俺たちはロボットダンスを、忘年会の出し物にしようぜ！」 こうして魔人はこのプロジェクトの責任者となったのである。 機能說明 グループロボットダンスとは、ROSシステムを利用して全てのロボットを連動して動かすシステムのことであり、同時に86MEを使用しロボットダンスをコーディングする。 このプロジェクトではロボットスコーピオンスキャナ、人型ロボット2台、86スパイダー7台及びROSシステムをインストールしたノートパソコンを使用している。 其の外、ESP8266によりロボットがネットワークを通じ連動して作動するようにしている。 材料準備 ROSシステムをインストールしたパソコン ロボット数台 ロボットの台数と一致する86Duino Zero/One ロボットの台数と一致するESP8266 ハードウェア施行 ロボットのフォルムと耐性の為に、86DuinoのCrossBarを使用し、 UART Portを対応するピンに切り替え、ESP8266を直接SPI PORTに差しているので、 まず第一に一般的なESP8266の接続方法と使用をご紹介しよう： 一般的に私たちはESP8266と86Duinoを連接して使用するが、これはフォルムも美しくなく、耐性にも難がある。 もし各位が魔人のような特別な機能を使用したい場合は、まず第一にESP8266をSPIに繋がなくてはならない。 材料： 2×5 ROHS　2個 cable　　　1本 cableを1本用意しESP8266を 3.3v電源に繋ぐ。 SPIDIをTXに改め、SPICSをRXに改めると作業は楽である。 TX、RX、GNDのみを必要とするので、コネクタに3Pins，をはんだ付けし、3.3vを直接cableにはんだ付けすること。 完成後は、膠を流すことで固定し、脱落を防止することをお勧めする。 終了後ESP8266をSPIスロットに繋ぐことができるようになった！ 環境設定 ROSのインストールはROS公式サイトを参照されたい プログラミング解説 まず全体をコントロールするイーサネット(HOST)を確認する irrKlangライブラリを利用し音楽を流し、 音楽を文字列に繋ぎロボットに伝送する指令出すと、 当然、指令がシンクロする率は高まる プログラムに、入力を行う。 異なるキーをたくさん設定したことが確認できると思うが、続いて数字の2を入力しシンクロモジュールのプログラミングを開始する。 RTmode起動後、ループを絶えずシンクロ状態とし、ループ内がミュージック時間を判断しロボットへ指令を出せるようにする。 ロボットは86MEを使用し毎時の動作をコーディングし、 Githubにおいて86ME上の設定および動作を探す。 コーディング完了後動作はESP8266を選択しROSHOSTの指令を受け、 […]

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