CanFestival86 是 CanFestival 的 x86 porting 版本，可运行于自带 CAN Port 的 86Duino One 板子。 CanFestival 是開源的 CANopen Stack，包办了 CANopen CiA DS-301 标准的核心通讯系统，还包含了 CiA DS-302 Configuration Manager 以及 CiA DS-305 LSS 等重要实作。 其支援相当多的平台，可以运行在 PC 环境或是常见的 Embedded System，现在透过 CanFestival86 Library 就可以运行在 DMP x86/Dos 平台下。 原始码 CanFestival86 原始码可以在 Github 页面 下载。 Examples 内建的 master_node 与 slave_node 范例程式码，展示了 CanFestival 核心的运作过程。 详细的 CanFesitval Library 安装、线路连接、master_node […]

86Duino Zero 的 USB-HOST 接头旁，您可以找到 DM222 开头的字样，如下图， 若为 DM222A 字样，此 86Duino Zero 为旧版，若为 DM222B 字样，此 86Duino Zero 为新版。 86Duino Zero 软体说明页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 在使用 config_PPU 设定 PPU(Pulse per Unit) 时，可使用协助计算函数来求得设定参数。 PPU(Pulse per Unit) 关系如下图： 86Duino 发送 pulse 到步进马达驱动板，驱动板便会发送 step 使步进马达旋转。 micro_stepping：－ 步进马达驱动板上的参数，若要打出一个 step，需从 86Duino 接收到的 pulse 数。 steps_per_revolution： － 步进马达上的参数，若要转动一圈需从步进马达驱动板接收到的step数。 pulses_per_revolution 之计算公式为 steps_per_revolution * micro_stepping。 参数需要测量导螺杆牙距与齿轮箱齿轮比，如下图： 语法 machine.computePPU_LeadScrew(pulses_per_revolution, leadscrew_pitch, gear_ratio);   参数 machine：为 Machine物件。 pulses_per_revolution：让步进马达转一圈，86Duino需要打的pulse数。 leadscrew_pitch：导螺杆牙距。 gear_ratio：齿轮箱的齿轮比，gear_ratio 之值为输出齿轮齿数 / 输入齿轮齿数，即gear_ratio = Toutput / Tinput。   回傳 double: […]

描述 在使用 config_PPU 设定 PPU(Pulse per Unit) 时，可使用协助计算函数来求得设定参数。 PPU(Pulse per Unit) 关系如下图： 86Duino 发送 pulse 到步进马达驱动板，驱动板便会发送 step 使步进马达旋转。 micro_stepping： － 步进马达驱动板上的参数，若要打出一个 step，需从 86Duino 接收到的 pulse 数。 steps_per_revolution： － 步进马达上的参数，若要转动一圈需从步进马达驱动板接收到的step数。 pulses_per_revolution 之计算公式为 steps_per_revolution * micro_stepping。 参数需要测量皮带牙距与齿轮的齿数，如下图：   語法 machine.computePPU_Belt(pulses_per_revolution, belt_pitch, pulley_tooth_count);   參數 machine：为 Machine物件。 pulses_per_revolution: 让步进马达转一圈，86Duino需要打的pulse数。 blet_pitch: 皮带牙距，单位为毫米。 pulley_tooth_count: 与步进马达同步旋转之齿轮的齿数。   Return double: PPU (Pulse per […]

描述 电子滚轮可设置为相对于电子滚轮移动轴，使用此功能后，目标设备也可设置为相对于电子滚轮移动轴。   用法 machine.config_EGearSlave(target, xRatio, yRatio, zRatio);   参数 machine：用于 Machine 属性。 target：用于 Machine 对象，此目标设备取决于相对于坐轴运动的电子齿轮。 xRatio：对应于 X 轴的电子齿轮比。 yRatio：Y 轴的电子齿轮比。 zRatio：Z 轴的电子齿轮比。   回传 bool: true：两个设备均存在且构建成功。 false：可选设备不存在或创建失败。   例 Slave_machine 将对电子齿齿率(1.5, 0.5, 1.0) 紧随机器进行G代码运动。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 […]

描述 取得进给速率覆写比例。   语法 machine.getFeedrateOverride();   参数 machine：为 Machine物件。 无参数。   回传 double: 进给速率覆写比例   范例 machine 进行 G-code 运动时，根据 Encoder 动态调整 feedrate。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 […]

描述 覆写并重新计算 buffer 中未执行区块之进给速率。   语法 machine.feedrateOverride(ratio);   参数 machine：为Machine物件。 ratio：进给速率覆写比例，该比例应大于 0。   回传 无回传值。   范例 machine 进行 G-code 运动时，根据 Encoder 动态调整 feedrate。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 […]

描述 取得机器于 JOG / MPG 模式下的目标位置。   语法 machine.getJogPos(axis); machine.getJogPos(x, y, z);   参数 machine：为 Machine物件。 axis：欲取得位置之运动轴，可为 AXIS_X, AXIS_Y or AXIS_Z。 x：取得 X 轴的目标位置。 y：取得 Y 轴的目标位置。 z：取得 Z 軸的目标位置。   回传 getActualPos(axis): double:回传该运动轴之位置。 getActualPos(x, y, z): 无回传值，直接使用参考获取 X, Y, Z 轴位置。   范例 设定机器的基本参数，并启用 Jog 模式，触发按钮时移动。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 […]

描述 設置在 MPG 模式下，Encoder 變化量與距離之倍率。   语法 machine.setMpgRatio(rate);   参数 machine：为 Machine物件。 rate：Encoder 变化量与距离之倍率，该值应大于 0。   回传 无回传值。   范例 设定机器的基本参数，并启用 MPG 模式，Encoder 值变动时会连动 X 轴。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 […]

描述 设定在 MPG 模式下的对应输出轴。   语法 machine.setMpgAxis(axis);   參數 machine：为 Machine物件。 axis：对应输出轴，可为 AXIS_X, AXIS_Y or AXIS_Z。   回傳 無回傳值。   範例 设定机器的基本参数，并启用 MPG 模式，Encoder 值变动时会连动 X 轴。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 […]