描述 允许使用者指定曲线规划作为伺服机运动轨迹的插补方法，开启曲线插补功能后，可适度抑制机器人运动过程产生的震动，让机器人动作更稳定。 86Duino IDE 从 Coding 300 开始支援此函式。 语法 servoBeginSplineMotion(mode, frames, frameTime, numFrames) 参数 mode：有 3 种模式可选择。 NATURAL_CUBIC：可适度降低机器人运动中的震动，平滑化机器人动作，需要注意的是，为了符合 NATURAL CUBIC SPLINE 公式定义，机器人的 Frame 编排在某些方式下，插补出来的轨迹可能会超出预期动作，如果不希望此状况发生，可使用 CONSTRAINED_CUBIC 模式。 CONSTRAINED_CUBIC：依据 CONSTRAINED CUBIC SPLINE 公式定义，可保证不会有上述 NATURAL_CUBIC 的缺点，但会降低平滑化的效果。 CATMULL_ROM：依据 CATMULL-ROM SPLINE 公式定义，能有效抑制 NATURAL_CUBIC 所产生的 overshooting，且平滑化的效果优于 CONSTRAINED_CUBIC。 （从 Coding 315 开始支援此设定） frames：要进行曲线规划的 frame 阵列。 frameTime：每个 frame 播放的间隔时间阵列（时间单位为 ms）。 numFrames：要进行曲线规划的 frames 数量（即 […]

86Duino Motion Editor (86ME) 支援 86Duino 开发板来编辑机器人动作，让编辑机器人动作的流程更加快速，并且能够自动产生 86Duino 程式让机器人操作编辑好动作。 86ME 概念影片： 安装教学 目前 86ME 支援 Windows XP/Vista/7/8/10，环境内必须安装 MicroSoft .NET framework 4.0。 下载86ME并解压缩后会得到资料夹 86ME ，里头的档案如下图所示，包含 86ME 执行档与所需的函式库和相关说明，在支援的环境下直接执行 86ME.exe 即可开始操作 86ME 。   事前准备 建立 86Duino 与 86ME 的桥梁：86ME 会透过 Firmata 函式库与 86Duino 做指令的传输，因此在使用 86ME 之前要将 86Duino Coding 210 的范例草稿(档案->范例->Servo86->MotionEditor)烧录到 86Duino 中，建立好双方沟通的桥梁之后便可以正式开始操作 86ME。 连线方式与说明：目前 86ME 支援电脑以 COM […]

专案起源 功能说明 准备材料 硬体架设 步态解说 动作编辑 成果展示 相关连结 专案起源 此专案源起自废材小六足专案的衍伸， 「竟然有个 PrintBot Crab 专案和废材小六足那麽类似？」老大说道。 「恩卓博士的士兵C，这个 PrintBot Crab 专案就交给你啦！」 随后士兵C就被指派为此专案的负责人。 功能说明 在 Thingiverse 上有一个有趣的专案叫做 PrintBot Crab，它包含了 GUIA_Printbot_Cangrejo 的组装文件。 我们可以使用 86Duino Enjoy 和 86Duino Zero 实作，并搭配 86ME 使用，就能要让 PrintBot Crab 动起来，连一行程式都不用写呢！ 准备材料 把零件用 86Duino Enjoy 印出 首先把 PrintBot Crab 所有的零件用 86Duino Enjoy 印出来（如果在使用 86Duino Enjoy 时有问题可以参考这份教学文件），在用切片软体製作 g-code […]

描述 储存目前的 Frame 至指定档案。 语法 aiservoframerobotis.save(filename) 参数 aiservoframerobotis：AIServoFrameRobotis 型别的变数。 filename：86Duino Frame 档案名称。请注意，档案目前只支援储存至 SD 卡根目录下，假如您的 86Duino 上面没有 SD 卡，储存则会失败。 回传 true：档案储存成功。 false：档案储存失败。 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 #include <AIServo86.h>   AIServoFrameRobotis myframe;    void setup() {   myframe.positions[0] = 180; // 设定 Frame 内容   myframe.positions[1] = 130;   myframe.positions[2] […]

描述 将代表 Frame 的目标位置列表指定给各伺服机并立即控制伺服机移动到 Frame 指定的角度。 语法 aiservoframerobotis.playPositions() aiservoframerobotis.playPositions(servo1) aiservoframerobotis.playPositions(servo1, servo2) aiservoframerobotis.playPositions(servo1, servo2, … , servo64)   aiservoframerobotis.playPositions(time) aiservoframerobotis.playPositions(time, servo1) aiservoframerobotis.playPositions(time, servo1, servo2) aiservoframerobotis.playPositions(time, servo1, servo2, … , servo64) 参数 aiservoframerobotis：AIServoFrameRobotis 型别的变数。 servo1 ~ servo64：AIServo 型别的变数。 time（可选）：伺服机转到目标位置所需的时间，若没有输入设定值或设定值为 0，代表伺服机将会以全速转动。 回传 无 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 #include <AIServo86.h> […]

描述 将代表 Frame 的目标位置列表分别指定给各伺服机。 语法 asiervoframerobotis.setPositions() asiervoframerobotis.setPositions(servo1) asiervoframerobotis.setPositions(servo1, servo2) asiervoframerobotis.setPositions(servo1, servo2, ... , servo64) asiervoframerobotis.setPositions(time) asiervoframerobotis.setPositions(time, servo1) asiervoframerobotis.setPositions(time, servo1, servo2) asiervoframerobotis.setPositions(time, servo1, servo2, ... , servo64) 参数 asiervoframerobotis：AIServoFrameRobotis 型别的变数。 servo1 ~ servo64：AIServo 型别的变数。 time（可选）：伺服机转到目标位置所需的时间，若没有设定值或设定值为 0，代表伺服机将会以全速转动。 回传 无 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 […]

描述 储存所有伺服机位置的列表。 此列表中存放所有 channel 的 AIServo 位置，其值可由使用者自行指定。 position[] 中第一个元素值，代表第一 channel 的 AIServo 位置，第二个元素值代表第二 channel 的 AIServo 位置，依此类推。 您可以呼叫 attach() 来指定 positions[] 对应到的 AIServo ID。 语法 aiservoframerobotis.positions[channel] 参数 aiservoframerobotis：AIServoFrameRobotis 型别的变数。 channel：范围：0 ~ 63，其值代表第 n channel 的 Servo。 假如您是使用 load() 读取 RoboPlus Motion 帧档案，那么 channel 数将会固定是 26 组，第 0 至第 25 组 channel 的 Servo 角度分别存放在 positions[0]、positions[1] […]

描述 载入 RoboPlus Motion 编辑器产生的 .mtn Frame 档案。 语法 aiservoframerobotis.load(filename, motionname, step) 参数 aiservoframerobotis：AIServoFrameRobotis 型别的变数。 filename：RoboPlus Motion 编辑器产生的 .mtn 档案名称。请注意，目前只支援从 SD 卡根目录下载入档案，假如您的 86Duino 上面没有置入 SD 卡，或者 SD 卡中没有指定的档案，载入则会失败。 motionname：欲载入 .mtn 档案中的 Motion 名称。 framename：欲读取的 Motion 之 Step 数目。 回传 true：档案载入成功。 false：档案载入失败。 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 […]

描述 初始化 AIServoFrameRobotis 类别。 AIServoFrameRobotis 是继承于 AIServoFrame 类别，您可以直接呼叫 AIServoFrame 类别里面的函式成员，如 positions[]、setPositions()、playPositions()、save() 来设定、储存或播放 Frame。 语法 AIServoFrameRobotis myframe AIServoFrameRobotis myframe(filename, motionname, step) 参数 filename：RoboPlus Motion 编辑器产生的 .mtn 档案名称。当有指定档案名称时，初始化 AIServoFrameRobotis 类别的过程中，会载入指定的档案。请注意，目前只支援从 SD 卡根目录下载入档案，假如您的 86Duino 上面没有置入 SD 卡，或者 SD 卡中没有指定的档案，载入则会失败。 motionname：欲载入 .mtn 档案中的 Motion 名称。 step：欲读取的 Motion 之 Step 数目。 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 […]

描述 储存机器人身上所有 AIServo 的偏移量（即 offsets[] 阵列）至指定档案。 语法 servooffset.save(filename) 参数 servooffset：AIServoOffset 型别的变数。 filename：档案的名称。请注意，档案目前只支援储存至 SD 卡根目录下，假如您的 86Duino 上面没有 SD 卡，储存则会失败。 回传 true：档案储存功。 false：档案储存失败。 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 #include <AIServo86.h>   AIServoPort(ROBOTIS, AX12) bus; AIServo  myservo0; AIServo  myservo1; AIServo  myservo2; […]