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描述 功能与 getYawPitchRoll() 相同，只是回传的角度改以弧度（radiand）表示。 语法 FreeIMU1.getYawPitchRollRad(ypr) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 ypr：ypr 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放三个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getYawPitchRoll() 执行完后，该阵列将会依序存放表示目前惯性姿态的偏摆（Yaw）、俯仰（Pitch）、翻滚（Roll）角 回传 � 范例 See also － getYawPitchRoll() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 功能与 getEuler() 相同，只是回传的角度改以弧度（radiand）表示。 语法 FreeIMU1.getEulerRad(angles) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 angles：angles 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放三个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getEulerRad() 执行完后，该阵列将会存放表示目前惯性姿态的欧拉角 回传 � 范例 See also － getQ() － getEuler() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 以偏摆（Yaw）、俯仰（Pitch）、翻滚（Roll）角度回传目前感测到的惯性姿态，其中偏摆角是以地球北方为轴心，俯仰角和翻滚角是以地平面为轴心。 语法 FreeIMU1.getYawPitchRoll(ypr) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 ypr：ypr 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放三个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getYawPitchRoll() 执行完后，该阵列将会依序存放表示目前惯性姿态的偏摆（Yaw）、俯仰（Pitch）、翻滚（Roll）角 回传 � 范例 See also － getYawPitchRollRad() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 以欧拉角（Euler angles）表示法回传目前感测到的惯性姿态。 语法 FreeIMU1.getEuler(angles) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 angles：angles 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放三个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getEuler() 执行完后，该阵列将会存放表示目前惯性姿态的欧拉角 回传 � 范例 See also － getQ() － getEulerRad() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 以四元数（quaternion）表示法回传目前感测到的惯性姿态。 语法 FreeIMU1.getQ(q) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 q：q 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放四个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getQ() 执行完后，该阵列将会存放表示目前惯性姿态的四元数 回传 � 范例 See also － getEuler() － getEulerRad() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 取得六轴感测器经由偏移量校正后的数值。 语法 FreeIMU1.getValues(values) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 values：values 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放六个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getValues() 执行完后，该阵列内容会依序存放加速度计 X,Y,Z 轴经偏移量校正后的数值及陀螺仪 X,Y,Z 轴经偏移量校正后的数值 回传 � 范例 See also － getRawValues() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 取得六轴惯性感测器的原始数据。 语法 FreeIMU1.getRawValues(raw_values) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 raw_values：raw_values 是一个指向整数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放六个整数元素的空间。在 getRawValues() 执行完后，该阵列会依序存放加速度计 X,Y,Z 轴的原始数据及陀螺仪 X,Y,Z 轴的原始数据 回传 � 范例 See also － getValues() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 计算陀螺仪的偏移量，并将陀螺仪归零。 语法 FreeIMU1.zeroGyro() 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数。 回传 � 范例 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.