目前 DuinOS 1.2 里的 86Duino DOS SDK 同步到 86Duino Coding 210，可使用 86Duino Coding 210 支援的所有 API 和内建函式库。 下面是 86Duino DOS SDK 支援的 API 列表： pinMode() digitalWrite() digitalRead() analogRead() analogReadResolution() analogWrite() analogWriteResolution() cpuTemperature() tone() noTone() shiftOut() shiftIn() pulseIn() millis() micros() delay() delayMicroseconds() attachInterrupt() detachInterrupt() interrupts() noInterrupts() Serial Serial232 Serial485 Keyboard Mouse 以上 API 使用方法可参考 Language Reference。 […]

对不起，此内容只适用于繁體中文。

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描述 功能与 getYawPitchRoll() 相同，只是回传的角度改以弧度（radiand）表示。 语法 FreeIMU1.getYawPitchRollRad(ypr) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 ypr：ypr 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放三个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getYawPitchRoll() 执行完后，该阵列将会依序存放表示目前惯性姿态的偏摆（Yaw）、俯仰（Pitch）、翻滚（Roll）角 回传 � 范例 See also － getYawPitchRoll() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 功能与 getEuler() 相同，只是回传的角度改以弧度（radiand）表示。 语法 FreeIMU1.getEulerRad(angles) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 angles：angles 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放三个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getEulerRad() 执行完后，该阵列将会存放表示目前惯性姿态的欧拉角 回传 � 范例 See also － getQ() － getEuler() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 以偏摆（Yaw）、俯仰（Pitch）、翻滚（Roll）角度回传目前感测到的惯性姿态，其中偏摆角是以地球北方为轴心，俯仰角和翻滚角是以地平面为轴心。 语法 FreeIMU1.getYawPitchRoll(ypr) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 ypr：ypr 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放三个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getYawPitchRoll() 执行完后，该阵列将会依序存放表示目前惯性姿态的偏摆（Yaw）、俯仰（Pitch）、翻滚（Roll）角 回传 � 范例 See also － getYawPitchRollRad() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 以欧拉角（Euler angles）表示法回传目前感测到的惯性姿态。 语法 FreeIMU1.getEuler(angles) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 angles：angles 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放三个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getEuler() 执行完后，该阵列将会存放表示目前惯性姿态的欧拉角 回传 � 范例 See also － getQ() － getEulerRad() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 以四元数（quaternion）表示法回传目前感测到的惯性姿态。 语法 FreeIMU1.getQ(q) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 q：q 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放四个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getQ() 执行完后，该阵列将会存放表示目前惯性姿态的四元数 回传 � 范例 See also － getEuler() － getEulerRad() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 取得六轴感测器经由偏移量校正后的数值。 语法 FreeIMU1.getValues(values) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 values：values 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放六个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getValues() 执行完后，该阵列内容会依序存放加速度计 X,Y,Z 轴经偏移量校正后的数值及陀螺仪 X,Y,Z 轴经偏移量校正后的数值 回传 � 范例 See also － getRawValues() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 取得六轴惯性感测器的原始数据。 语法 FreeIMU1.getRawValues(raw_values) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 raw_values：raw_values 是一个指向整数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放六个整数元素的空间。在 getRawValues() 执行完后，该阵列会依序存放加速度计 X,Y,Z 轴的原始数据及陀螺仪 X,Y,Z 轴的原始数据 回传 � 范例 See also － getValues() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.