描述 卸载已 attach() 的 Servo 脚位。 语法 servo.detach() 参数 servo：Servo 型别的变数。 回传 � See also － attach() － attached() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is a modification of the Arduino reference, and is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 将 Servo 物件指定到一输出脚位上。呼叫此函式后，指定脚位上的电压将初始化为 LOW。 语法 servo.attach(pin) servo.attach(pin, min, max) 参数 servo：Servo 型别的变数。 pin：脚位编号。 min（可选）：最小 PWM 脉波宽度，单位是微秒（us）。如果没有输入值或输入值小于 450，内部将会用预设值 450 us 做为最小的 PWM 宽度。 max（可选）：最大 PWM 脉波宽度，单位是微秒（us）。如果没有输入值或输入值大于 2800，内部将会用预设值 2800 us 做为最大的 PWM 宽度。 回传 � 范例 See also － attached() － detach() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is a modification of the Arduino reference, […]

86Duino IDE 从 Coding 209 开始加入此函式库，除了完全向下相容 Arduino/86Duino 旧有的 Servo 函式库外，并加入许多新功能函式，让玩家更容易操作 RC 伺服机所组成的机器人（例如玩家型两足机器人和六足机械兽）动作。利用 Servo86 函式库，使用者可以： 指定单一伺服机角度、速度，并设定多颗伺服机同时运作。 机器人所有伺服机角度可储存为单一动作帧（frame），可自由决定动作帧播放时间间隔，重现或纪录机器人的动作。 Servo86 函式库也改进了 Arduino Servo 函式库的 PWM 抖动（jitter）现象，详见此篇文章说明。 配合 Servo86 函式库，我们制作了一个机器人动作编辑器：86ME（86Duino Motion Editor），您可以用它编辑机器人动作帧并自动生成调用 Servo86 函式库的草稿码（sketch）。 Servo 类别 此类别提供 Arduino/86Duino 旧有的 Servo 函式库之 Servo 类别所有功能，并增加更进阶的函式可控制伺服机动作流程及转动速度。 － Servo － attach() － write() － writeMicroseconds() － read() － readMicroseconds() － attached() － detach() […]

简介 ROSserial86 是由 86Duino Coding 208 开始支援的函式库，此函式库是专为 86Duino 移植的 rosserial，用来支援 86Duino 与机器人作业系统 ROS (Robot Operating System) 之间的沟通。以下为 rosserial 的官方介绍影片： ROSserial86 结合了 rosserial_arduino 和 rosserial_embeddedlinux 的功能，使 86Duino 能够经由 USB Device 接口、串列埠、网路来收送 ROS 讯息。使用此函式库，便可将 86Duino 视为一完整且成熟的 ROS 节点，能够直接的发布、订阅 ROS 话题（ROS Topics），亦可以提供或请求 ROS 服务（ROS Services）、发布 TF 变换、取得 ROS 系统时间。 因为 ROSserial86 相容于 rosserial，使用者可以参考 rosserial 官方维基文件来学习 ROSserial86 的使用。ROSserial86 在使用上与 […]

简介 86Duino Zero 是一款 x86 架构的开源微电脑开发板，内部采用高性能 32 位元 x86 相容的处理器 Vortex86EX，可以相容并执行 Arduino 的程式。Zero 为 86Duino 的入门款，提供与 Arduino UNO 及 Leonardo 一致的输出入介面，并在板上内建网路、USB 2.0、SD 卡等 Arduino UNO 及 Leonardo 缺少的接口，让使用者不需外接扩充板便可使用这些功能。此外，Zero 亦提供数十倍于 Arduino 的执行速度，可满足更高计算量需求的应用场合。 相容 Arduino 使得 86Duino Zero 的学习门槛低，即便没有电子电机相关科系背景，只要具备基本电脑操作能力，就能容易学会使用，适合让使用 Arduino、微电脑及嵌入式系统的初学者、设计师、艺术家、业余爱好者、任何有兴趣的人，打造自己专属的电子互动艺术装置。 硬体规格 CPU 处理器：x86 架构 32 位元处理器 Vortex86EX，主要时脉为 300MHz（可用 SysImage 工具软体超频至最高 500MHz） RAM 记忆体：128MB/1GB 工规 DDR3 SDRAM Flash […]

简介 86Duino One 是一款 x86 架构的开源微电脑开发板，内部采用高性能 32 位元 x86 相容的处理器 Vortex86EX，可以相容并执行 Arduino 的程式。此款 86Duino 是特别针对机器人应用所设计，因此除了提供相容 Arduino Leonardo 的接脚外，也特别提供了机器人常用的周边介面，例如：可连接 18 个 RC 伺服机的专用接头、RS485 通讯介面、CAN Bus 通讯介面、六轴惯性感测器等。此外，其内建的特殊电源保护设计，能防止如电源反插等错误操作而烧毁电路板，并且与伺服机共用电源时，板上可承载达 10A 的电流。 One 针对机器人应用所提供的丰富且多样性接口，大幅降低了使用者因缺少某些接口而需另寻合适控制板的不便。任何使用 Arduino 及嵌入式系统的机器人设计师，及有兴趣的爱好者、自造者，皆可用 One 来打造专属自己的机器人与自动化设备。 硬体规格 CPU 处理器：x86 架构 32 位元处理器 Vortex86EX，主要时脉为 300MHz（可用 SysImage 工具软体超频至最高 500MHz） RAM 记忆体：128MB/1GB 工规 DDR3 SDRAM Flash 记忆体：内建 8MB，出厂已安装 BIOS 及 86Duino […]

简介 86Duino EduCake 是一款 x86 架构的开源微电脑学习机，内部采用高性能 32 位 x86 相容的处理器 Vortex86EX，可以相容并执行 Arduino 的程式，特点是内建面包板，使用者不需经由焊接过程，即可快速将许多电子元件、感测器及周边配件加以连接或置换并进行电子实验。其内建的特殊电路保护设计，能防止错误操作而导致烧毁 I/O 接脚。除此之外，EduCake 外壳是由坚固的金属和面包板组合而成，重要的电子零件皆被包覆其内，周围留下常用的 I/O 接口，使得 EduCake 不容易受到外力破坏，适合让使用 Arduino 、微电脑及嵌入式系统的初学者、设计师、业余爱好者、任何有兴趣的人，打造自己专属的电子互动装置。 硬体规格 CPU 处理器：x86 架构 32 位元处理器 Vortex86EX，主要时脉为 300MHz（可用 SysImage 工具软体超频至最高 500MHz） RAM 记忆体：128MB 工规 DDR3 SDRAM Flash 记忆体：内建 8MB，出厂已安装 BIOS 及 86Duino 韧体系统 1 个 10M/100Mbps 乙太网路 RJ-45 接口 2 个 USB Host […]

数位脚位（Digital Pins） 86Duino 的数位脚位（86Duino 的数位脚位被对应到 Vortex86EX 的 GPIO 脚位）可以在执行阶段设定为输入或是输出，我们将在以下的文章说明如何设定以及各状态相关的特性。 数位脚位设定为 INPUT 时的特性 86Duino 的数位脚位预设为输入，如果要数位脚位作为输入使用，直接使用即可，不需透过 pinMode() 设定。当数位脚位被设定为输入时，会处于高阻抗状态。当状态为 INPUT 的数位脚位连接到其他电路上时，所造成的负载是很小的，意味着很小的电流就可以对外部电路的变化做出反应。（在 Arduino 的课程中可以看到状态为 INPUT 的 pin 可以用来完成一些特别的任务，像是实作电容式触摸传感器、把 LED 当作光电二极体读取或是把类比传感器当作 RCTime 读取） 然而这也意味着当数位脚位被设定为输入且没有连接东西时，会回传貌似随机的值，其值会受到环境的电子噪音或是邻近脚位的电容耦合影响。 数位脚位设定为 INPUT_PULLUP 时的特性 在 Vortex86EX 裡有内建 75K 欧姆的上拉电阻，可以在程式中启用内建的上拉电阻，只要使用 pinMode() 设定数位脚位为 INPUT_PULLUP 即可。 当数位脚位为 INPUT_PULLUP 状态时，如果没有连接东西在数位脚位上，会回传 HIGH。如果连接传感器在状态为 INPUT_PULLUP 的数位脚位上时，传感器的其他脚位应该要接地，以简单的开关为例，当开关没被按下时，连接的数位脚位会回传 HIGH，切换器被按下时，连接的数位脚位会回传 LOW。 数位脚位设定为 INPUT_PULLUP 时，由于连接了上拉电阻数位脚位会提供电流，足以让连接在该脚位的 LED 亮起，但是亮度会很低。如果发现 LED […]

86Duino Coding 的执行需要 DOSBox，下面将说明在 openSUSE 上安装 DOSBox 套件的步骤。另外，86Duino Coding 将 sketch 烧录到 86Duino 开发板时，为避免找不到序列埠和 Modem Manager 干扰，我们也将介绍如何更改相关设定档。 Step 1 开启终端机： Step 2 安装 DOSBox 套件。 请键入以下指令：     sudo zypper in dosbox 您将看到 DOSBox 套件的安装画面如下： Step 3 为避免 Modem Manager 干扰 86Duino 的 sketch 程式烧录，我们需要修改 Modem Manager 设定档。 键入以下指令进入 /lib/udev/rules.d/ 资料夹：     cd /lib/udev/rules.d/ 以文书编辑器（例如: vim）打开 77-mm-usb-device-blacklist.rules 档案： […]

86Duino Coding 的执行需要 Java JRE 及 DOSBox，下面将说明在 CentOS 6 上安装 Java JRE、DOSBox 套件的步骤。另外，86Duino Coding 将 sketch 烧录到 86Duino 开发板时，为避免找不到序列埠和 Modem Manager 干扰，我们也将介绍如何更改相关设定档。 Step 1 开启终端机： Step 2 安装 Java JRE 套件。 请键入以下指令：     sudo yum install java-1.7.0-openjdk.i686 您将看到 Java JRE 套件的安装画面如下： Step 3 安装 DOSBox 套件。 请至以下连结下载最新的 rpmforge-release rpm 档案：     http://apt.sw.be/redhat/el6/en/i386/rpmforge/RPMS/ 在这个例子中，我们下载 rpmforge-release-0.5.3-1.el6.rf.i686.rpm。 然后，请键入以下指令来安装 rpmforge-release：     sudo […]