描述 将 Machine 物件切换为 MachineOff 的模式。 使用任何运动控制相关方法前必须先进入 MachineOn 模式后才能使用，进入 MachineOn 模式后即不能组态 config 相关方法，若想要在 MachineOn 后使用 config 相关方法就必须先进入 MachineOff 模式后才能组态。 语法 macine.machineOff(); 参数 machine：为 Machine物件。 无参数。 回传 无回传值。 范例 设定机器的基本参数，MachineOn 后移动，接着 MachineOff再次组态设定。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 […]

描述 将 Machine 物件切换为 MachineOn 的模式。 使用任何运动控制相关方法前必须先进入 MachineOn 模式后才能使用，进入 MachineOn 模式后即不能组态 config 相关方法，若想要在 MachineOn 后使用 config 相关方法就必须先进入 MachineOff 模式后才能组态。 语法 machine.machineOn(); 参数 machine：为 Machine物件。 无参数。 回传 无回传值。 范例 设定机器的基本参数，MachineOn 后移动，接着 MachineOff再次组态设定。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 […]

描述 解构 Machine 类别。 语法 ~machine(); 参数 machine：为 Machine物件。 See Also machine() 函式库参考主页面 86Duino 参考资料的文字遵循知识共享署名-Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License。参考资料中的程式码范例已发布到公共领域。

描述 建构 Machine 类别。 语法 Machine machine(axis_group); 参数 machine：为 Machine物件。 axis_group：欲使用之机器编号。 See Also ~machine() 函式库参考主页面 86Duino 参考资料的文本遵循 知识共享署名-相同方式共享 3.0 许可证。参考资料中的程式码范例已发布到公共领域。

描述 机器是否存在并且创建成功。 语法 machine.isValid(); 参数 machine：为 Machine物件。 无参数。 回传 bool: true: 机器存在且创建成功。 false: 机器不存在或创建失败。 See also isDirectionReversed() isMoving() 函式库参考主页面 86Duino 参考资料的文本遵循 知识共享署名-相同方式共享 3.0 许可证。参考资料中的程式码范例已发布到公共领域。

描述 机器是否正在移动中。 语法 machine.isMoving(); 参数 machine：为 Machine物件。 无参数。 回传 bool: true: 该机器移动中。 false: 该机器并非移动中。或者设定错误，代表机器不存在或者在机器启动之后才做设定。 请确保机器存在，并确保对机器做设定必须在启动机器之前。 See also isDirectionReversed() isValid() 函式库参考主页面 86Duino 参考资料的文本遵循 知识共享署名-相同方式共享 3.0 许可证。参考资料中的程式码范例已发布到公共领域。

描述 机器在指定轴是否被设定为反向移动。 语法 machine.isDirectionReversed(axis); 参数 machine：为 Machine物件。 axis:为欲取得资讯之运动轴，可为 AXIS_X, AXIS_Y or AXIS_Z。 回传 bool: true: 该轴为反向运动。 false: 该轴无反向。或者设定错误，代表机器不存在或者在机器启动之后才做设定。 请确保机器存在，并确保对机器做设定必须在启动机器之前。 See also isMoving() isValid() 函式库参考主页面 86Duino 参考资料的文本遵循 知识共享署名-相同方式共享 3.0 许可证。参考资料中的程式码范例已发布到公共领域。

描述 取得机器在指定轴的 Servo Module 控制模式。 语法 machine.getPulseMode(axis); 参数 machine：为 Machine物件。 axis:为欲取得 Servo Module 控制模式之运动轴，可为 AXIS_X, AXIS_Y or AXIS_Z。 回传 pulseMode_t:为该机器在指定轴所设定的控制模式。共有以下几种: PULSE/DIR CW/CCW PULSE A/B See also getPPU() 函式库参考主页面 86Duino 参考资料的文本遵循 知识共享署名-相同方式共享 3.0 许可证。参考资料中的程式码范例已发布到公共领域。

描述 取得机器在指定轴的 PPU 值。 PPU(Pulse per Unit) 关系如下图： 86Duino 发送 pulse 到步进马达驱动板，驱动板便会发送 step 使步进马达旋转。 micro_stepping： － 步进马达驱动板上的参数，若要打出一个 step，需从 86Duino 接收到的 pulse 数。 steps_per_revolution： － 步进马达上的参数，若要转动一圈需从步进马达驱动板接收到的step数。 pulses_per_revolution 之计算公式为 steps_per_revolution * micro_stepping。 PPU: 即机器轴欲移动每单位距离，需要输出多少个 pulses。比如说 80 pulses/mm。 语法 machine.getPPU(axis); 参数 machine：为 Machine物件。 axis:为欲取得 PPU 之运动轴，可为 AXIS_X, AXIS_Y or AXIS_Z。 回传 double:回传该运动轴的 PPU 值。 See also getPulseMode() computePPU_Belt() […]

描述 取得机器的最大加速度限制。 语法 machine.getMaxAcc(); 参数 无参数。 回传 double:回传该机器最大的加速度。 See also getActualPos() getMaxVelocity() 函式库参考主页面 86Duino 参考资料的文本遵循 知识共享署名-相同方式共享 3.0 许可证。参考资料中的程式码范例已发布到公共领域。