描述 开启软体极限。 语法 machine.enableSoftLimit(); 参数 machine：为 Machine物件。 回传 无回传值。 See also config_PosLimit() disbleSoftLimit() 函式库参考主页面 86Duino 参考资料的文本遵循 知识共享署名-相同方式共享 3.0 许可证。参考资料中的程式码范例已发布到公共领域。

描述 以 home 点为基准，采用绝对座标值规划运动。 语法 machine.setAbsolute(); 参数 machine：为 Machine物件。 回传 无回传值。 范例 使用绝对座标方式画正方形。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 […]

描述 设定机器回到 Home 点的进给速度。 语法 machine.setHomeSpeed(feedrate); machine.setHomeSpeed(xFeedrate, yFeedrate, zFeedrate) 参数 machine：为 Machine物件。 feedrate：单一参数，代表将机器的 x, y, z 轴之回到 Home 点的速度均设为 feedrate。 xFeedrate, yFeedrate, zFeedrate:分别设定 x, y, z 三轴之回到 Home 点的速度。 回传 无回传值 范例 设定机器的基本参数，并将机器移动至 Home 点。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 […]

描述 设定机器预设的进给速度。 语法 machine.setDefaultFeedrate(feedrate); 参数 machine：为 Machine物件。 feedrate：预设机器各轴的 feedrate。 回传 无回传值。 范例 设定机器的基本参数，并将机器移动至 Home 点。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 […]

描述 设定 Servo Module 的控制模式。 语法 machine.config_PulseMode(axis, mode); 参数 machine：为 Machine物件。 axis：欲设定控制模式之轴，可为 AXIS_X, AXIS_Y or AXIS_Z。 mode:为该机器在指定轴所设定的控制模式。共有以下几种: PULSE/DIR CW/CCW PULSE A/B 回传 true: 设定成功。 false: 设定错误，代表机器不存在或者在机器启动之后才做设定。 请确保机器存在，并确保对机器做设定必须在启动机器之前。 See also config_MaxPulseSpeed() 函式库参考主页面 86Duino 参考资料的文本遵循 知识共享署名-相同方式共享 3.0 许可证。参考资料中的程式码范例已发布到公共领域。

描述 以相对增量值规划运动。 语法 Machine machine(0); machine.setRelative(); 参数 machine：为 Machine物件。 回传 无回传值。 范例 使用相对移动方式画正方形。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 #include […]

描述 此页说明了 Motion86 上不同种种运动方法的解说。 运动方法参考表 运动方法 直线运动 弧线运动 划圆运动 螺旋运动 直线运动： 当使用直线运动方法控制 Machine 时，机器将会直线前往目标位置，如附图一： 附图一 其路径可用以下 G-Code 达成： 1 2 3 4 5 6 machine.gcode("G1 X0 Y0 Z0 F600"); machine.gcode("G1 X2 Y2 Z4 F600"); machine.gcode("G1 X4 Y4 Z2 F600"); machine.gcode("G1 X6 Y6 Z8 F600"); machine.gcode("G1 X8 Y8 Z6 F600"); machine.gcode("G1 X10 Y10 Z10 F600"); 亦或者直接使用 […]

86Diuno IDE 从 Coding 318 版开始加入此函式库，利用此函式库能让 86Duino 成为一个简单的多轴运动控制器 (Motion controller)。运动控制 (Motion control) 是自动化技术的一部份，产业自动化可以提升生产速度、降低生产成本、改善生产品质、增强市场竞争力，所以运动控制常被运用在包装、印刷、纺织、半导体器件製造及生产线。 Motion86 函式库能让 86Duino 成为一个具备 Arduino 亲切好上手特色且容易开发的运动控制器，应用于自动化领域，能加快控制器开发速度并降低开发成本。Motion86 函式库主要特色如下： 至多 9 轴的步进与伺服马达运动控制，最高 10MHz 脉波输出。 最多 3 组独立轴群。 支援 G-Code。 多轴直线、圆弧、螺旋插补，细插补週期 0.5ms。 支援 JOG 功能。 支援手摇轮 (MPG)。 速度前瞻 (Look Ahead)，程式预读 1024 个单节。 即时反应的速度重设功能 (Feedrate Override)。 可设定电子齿轮比的轴跟随功能。 接线说明与示例 Motion86 函式库最多支援 Machine0、Machine1、Machine2 三个轴群，每个轴群可连接控制一台 XYZ 三轴直角坐标系机器 ── 例如 […]

专案起源 功能说明 准备材料 列印机构 组合零件 动作控制 成果展示 相关资料 专案起源 「嗯…经过史加纳专案后，好想再做一只可爱版的六足机器人啊…」 大概是之前史加纳专案成功地引起广泛关注和讨论，引发了老大内心的 Maker 魂，从那之后只要工作一有空档，老大便想着如何扩大机器人对教育市场的影响，现在的想法就是如何让人人都能自己组装一台…，突然， 「对了！我们有 3D 印表机印匠！！」 老大灵光乍现。 「恩卓博士，准备！！」 「嗯？什….」恩卓博士正处于萌呆状态，然而老大并不理会便朝桌上拍出一张纸， 恩卓博士一看，纸上写着：台啤、烧肉串。 「这是？」 「别发呆，快去准备这两样东西，我打算用它来交换新小六足的设计！」 「难道…是要请动那位传说中的 U大！？」 恩卓博士豁然开朗。 「没错，如果这些不够，我们再加！！」 老大的眼神充满了星芒。心中的 Maker 魂已经蠢蠢欲动。 就这样，经过一番游说（贿络）后，全世界第一台 86小六足在 U大鬼斧神工的设计下横空出世了。 功能说明 86Duino 3D 列印小六足！ ！从机构图到程式码完全开源，可在家自行下载档案，搭配 3D印表机和教学，满足手作欲望。不用写程式就能让马达动起来，使用开源 86ME 动作编辑软体，完成 86小六足走路、转弯、跳舞等等动作，赋予 86小六足强韧的生命力。一切从零开始，详细步骤全在下面教学内容，手作实力超强的你，还不赶快准备材料做一波！ ！ 准备材料 一片 86Duino One 或 86Duino Zero 主控板（任一） 12 颗 Tower Pro […]

假如您使用的主控板是 86Duino Zero，为了让多颗伺服机能快速、整齐地和 86Duino Zero 连接，强烈建议手动制作一块电子扩充板。它由 3 个 3×4 的杜邦针脚和 1 个 1×2 的杜邦针脚组成，每个 3×4 的针脚可以插上 4 颗伺服机，3 组共可插 12 颗。 一组的 3×4 杜邦针脚上有： 1. 电源线（VIN） 2. 地线（GND） 3. 讯号线（PWM） 其中电源（红线）是每颗伺服机共用，地线（黑线）也是，可以用烙铁工具将这些针脚各焊成两条平行的直线，如下图的红黑双线。橘线是讯号线，是我们最后要用杜邦线（共 12 条）连接至主控板脚位的，请勿将他们像红黑双线一样焊成一排，只需要点锡固定即可。最后一个 1×2 的针脚作为电源和地线来源，把它焊在红黑双线延伸的上方即可。请牢记：红黑双线之间绝对不能有任何焊锡相连，务必让双线成为两条完全分离的平行线，否则会形成电路学上的短路现象，严重时可能会烧坏您的伺服机、伤害您的电池，务必检查再检查。 下图左边为布线图，中间是成品仰视图，右边是成品俯视图： 各位请参考上图实做一个，因过程中需要使用烙铁工具（含焊锡），烙铁头温度非常高，小朋友在使用时务必有家长陪同，避免操作过程中不慎烫伤。 组装一只 PrintBot Crab 小螃蟹 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 […]