假如您使用的主控板是 86Duino Zero，为了让多颗伺服机能快速、整齐地和 86Duino Zero 连接，强烈建议手动制作一块电子扩充板。它由 3 个 3×4 的杜邦针脚和 1 个 1×2 的杜邦针脚组成，每个 3×4 的针脚可以插上 4 颗伺服机，3 组共可插 12 颗。 一组的 3×4 杜邦针脚上有： 1. 电源线（VIN） 2. 地线（GND） 3. 讯号线（PWM） 其中电源（红线）是每颗伺服机共用，地线（黑线）也是，可以用烙铁工具将这些针脚各焊成两条平行的直线，如下图的红黑双线。橘线是讯号线，是我们最后要用杜邦线（共 12 条）连接至主控板脚位的，请勿将他们像红黑双线一样焊成一排，只需要点锡固定即可。最后一个 1×2 的针脚作为电源和地线来源，把它焊在红黑双线延伸的上方即可。请牢记：红黑双线之间绝对不能有任何焊锡相连，务必让双线成为两条完全分离的平行线，否则会形成电路学上的短路现象，严重时可能会烧坏您的伺服机、伤害您的电池，务必检查再检查。 下图左边为布线图，中间是成品仰视图，右边是成品俯视图： 各位请参考上图实做一个，因过程中需要使用烙铁工具（含焊锡），烙铁头温度非常高，小朋友在使用时务必有家长陪同，避免操作过程中不慎烫伤。 86小六足組裝教學 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples […]

专案起源 功能说明 准备材料 硬体架设 环境设定 程式解说 成果展示 相关资料 专案起源 此专案源起于某天，士兵 B 带了魔术方块来到公司被老大撞见。 「原来你会转魔术方块阿！ 那麽做个魔术方块机器人对你来说应该是小菜一碟吧！」老大说道，于是士兵 B 便被指派为此专案负责人。 功能说明 本专案利用 86Duino One、86Duino Enjoy 及 Maixduino 实作魔术方块机器人。 准备材料 一片 86Duino One 一片 Maixduino 8 颗 RoBoard RS-1270 伺服机 OV2640 摄像头模组 一个魔术方块（此专案使用大雁展翅系列魔术方块） 2.4 吋 TFT LCD萤幕（可有可无） WS2812 LED 灯条（含 18 颗 LED 灯） 7.2V 的电池 3D 列印机 螺丝、螺帽与线材 硬体架设 […]

描述 接收并解析 Modbus 封包，并根据封包位址将其封包发送至对应节点。 语法 gateway.poll() 参数 gateway： ModbusGateway 物件。 回传 int：已接收到的 Modbus 封包长度。 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 #include <Modbus86.h> #include <Ethernet.h>   ModbusMaster bus; ModbusMasterNode node1; ModbusMasterNode node2; […]

描述 设定逾时时间。 语法 gateway.setTimeout(timeout) 参数 gateway： ModbusGateway 物件。 timeout： 以毫秒为单位设定逾时时间，在 poll 阶段时若逾时将会回传 EXCEPTION_CODE 至Modbus Master 。 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 #include <Modbus86.h> #include <Ethernet.h>   ModbusMaster bus; ModbusMasterNode […]

描述 建立此闸道器与 ModbusMasterNode 物件间的连结，其物件会对应一个通道与节点编号。 语法 gateway.connect(node) 参数 gateway： ModbusGateway 物件。 node： ModbusMasterNode 物件，其物件会对应一个通道与节点编号。 回传 bool：如果成功回传 true，反之回传 false 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 #include <Modbus86.h> #include <Ethernet.h>   ModbusMaster bus; ModbusMasterNode […]

描述 初始化 ModbusGateway 物件，并指定此物件与 Modbus Master 间的通讯模式。 语法 gateway1.begin(mode, serial) gateway2.begin(mode) 参数 gateway1/gateway2： ModbusGateway 物件。 mode：指定 ModbusGateway 物件与 Modbus Master 间的通讯模式，其引数分别为 MODBUS_RTU 、 MODBUS_ASCII 或 MODBUS_TCP 。 serial：指定 Serial 类别做为传输通道。 回传 bool：如果成功回传 true，反之回传 false 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 #include <Modbus86.h> […]

Modbus86 Gateway 能使 86Duino 模拟成 Modbus Gateway ，是转发 Modbus Master 通讯资料的闸道器。 范例 使用 Modbus TCP 作为与 Modbus Master 通讯方式，并将其通讯资料转发至 Modbus RTU 上的节点 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 […]

描述 向 Slave 节点发送读写 Holding Registers 暂存器的封包指令。 语法 node1.readWriteMultipleRegisters(read_address, read_size, write_address, write_size) node2.readWriteMultipleRegisters(read_address, read_size) － 参数所搭配的函式与使用方法不同，详见范例以示说明。 参数 node1/node2： ModbusMasterNode 物件。 read_address：欲读取的 Holding Registers 暂存器之起始位址。 read_size：欲读取的 Holding Registers 暂存器之大小。 write_address：欲写入的 Holding Registers 暂存器之起始位址。 write_size：欲写入的 Holding Registers 暂存器之大小。 回传 int：如果成功回传 MODBUS_SUCCESS，反之回传 EXCEPTION_CODE 。 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 […]

描述 向 Slave 节点发送写入 Holding Register 暂存器的封包遮罩运算指令，其运算公式如下： (Current_Contents AND and_mask) OR (or_mask AND (NOT and_mask)) 语法 node1.maskWriteRegister(write_address , and_mask , or_mask) 参数 node1： ModbusMasterNode 物件。 write_address：欲写入的 Holding Register 暂存器之位址。 and_mask：「与」闸遮罩参数。 or_mask：「或」闸遮罩参数。 回传 int：如果成功回传 MODBUS_SUCCESS，反之回传 EXCEPTION_CODE 。 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 […]

描述 回传 ModbusMasterNode 类别中的私有阵列 readData 的资料。 readData 是使用 Read 功能码读回 Slave 装置暂存器后存放的阵列。 语法 node1.receive() 参数 node1： ModbusMasterNode 物件。 回传 uint16_t：回传 ModbusMasterNode 类别中的私有阵列 readData 的资料 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 […]