L86duntu 内建 LXDE 桌面系统，预设是不启动以节省记忆体用量，使用者可手动启动它。（注意，启动 LXDE 桌面系统之后，86Duino 应连接有 VGA 显卡或外接 USB 萤幕才看得到画面输出。） 以下以 86Duino One 连接有 VGA 显卡的情况为例，说明如何启动 LXDE 桌面系统。 步骤 1 开机登入 L86duntu 后，输入 lightdm 指令，如下图： 步骤 2 当出现如下登入画面，代表已经顺利启动 LXDE 桌面系统： 输入帐号密码登入：     帐号：dmp     密码：86duino 登入成功后，您便可看到 L86duntu 的预设桌面，如下图： 黑客天地主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License.

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目前 DuinOS 1.2 里的 86Duino DOS SDK 同步到 86Duino Coding 210，可使用 86Duino Coding 210 支援的所有 API 和内建函式库。 下面是 86Duino DOS SDK 支援的 API 列表： pinMode() digitalWrite() digitalRead() analogRead() analogReadResolution() analogWrite() analogWriteResolution() cpuTemperature() tone() noTone() shiftOut() shiftIn() pulseIn() millis() micros() delay() delayMicroseconds() attachInterrupt() detachInterrupt() interrupts() noInterrupts() Serial Serial232 Serial485 Keyboard Mouse 以上 API 使用方法可参考 Language Reference。 […]

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描述 功能与 getYawPitchRoll() 相同，只是回传的角度改以弧度（radiand）表示。 语法 FreeIMU1.getYawPitchRollRad(ypr) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 ypr：ypr 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放三个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getYawPitchRoll() 执行完后，该阵列将会依序存放表示目前惯性姿态的偏摆（Yaw）、俯仰（Pitch）、翻滚（Roll）角 回传 � 范例 See also － getYawPitchRoll() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 功能与 getEuler() 相同，只是回传的角度改以弧度（radiand）表示。 语法 FreeIMU1.getEulerRad(angles) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 angles：angles 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放三个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getEulerRad() 执行完后，该阵列将会存放表示目前惯性姿态的欧拉角 回传 � 范例 See also － getQ() － getEuler() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 以偏摆（Yaw）、俯仰（Pitch）、翻滚（Roll）角度回传目前感测到的惯性姿态，其中偏摆角是以地球北方为轴心，俯仰角和翻滚角是以地平面为轴心。 语法 FreeIMU1.getYawPitchRoll(ypr) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 ypr：ypr 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放三个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getYawPitchRoll() 执行完后，该阵列将会依序存放表示目前惯性姿态的偏摆（Yaw）、俯仰（Pitch）、翻滚（Roll）角 回传 � 范例 See also － getYawPitchRollRad() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 以欧拉角（Euler angles）表示法回传目前感测到的惯性姿态。 语法 FreeIMU1.getEuler(angles) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 angles：angles 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放三个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getEuler() 执行完后，该阵列将会存放表示目前惯性姿态的欧拉角 回传 � 范例 See also － getQ() － getEulerRad() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.