描述 以四元数（quaternion）表示法回传目前感测到的惯性姿态。 语法 FreeIMU1.getQ(q) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 q：q 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放四个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getQ() 执行完后，该阵列将会存放表示目前惯性姿态的四元数 回传 � 范例 See also － getEuler() － getEulerRad() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 取得六轴感测器经由偏移量校正后的数值。 语法 FreeIMU1.getValues(values) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 values：values 是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放六个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getValues() 执行完后，该阵列内容会依序存放加速度计 X,Y,Z 轴经偏移量校正后的数值及陀螺仪 X,Y,Z 轴经偏移量校正后的数值 回传 � 范例 See also － getRawValues() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 取得六轴惯性感测器的原始数据。 语法 FreeIMU1.getRawValues(raw_values) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 raw_values：raw_values 是一个指向整数阵列的指标，该阵列应该至少有可以存放六个整数元素的空间。在 getRawValues() 执行完后，该阵列会依序存放加速度计 X,Y,Z 轴的原始数据及陀螺仪 X,Y,Z 轴的原始数据 回传 � 范例 See also － getValues() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 计算陀螺仪的偏移量，并将陀螺仪归零。 语法 FreeIMU1.zeroGyro() 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数。 回传 � 范例 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 初始化 FreeIMU1 物件 语法 FreeIMU1.init() FreeIMU1.init(fastmode) 参数 FreeIMU1：FreeIMU1 型别的变数 fastmode：型态为 bool，如果为 TRUE，则将 I2C Bus 设定成 400Kbps 快速模式来存取感测器，反之则以 100Kbps 标准速度模式存取感测器 回传 � 范例 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 宣告 FreeIMU1 物件 语法 FreeIMU1 myIMU 参数 � 范例 See also － init() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

86Duino DOS SDK 位于 DuinOS 的 86DUINO 目录下，提供支援 86Duino 硬体功能的 C++ 函式库，可让您在一般 C++ 程式中使用相容 Arduino 的 API 存取 86Duino 的 I/O 介面，并在 DJGPP 环境内编译出可在 86Duino 上执行的 DOS 程式。 注意使用 86Duino DOS SDK 的 C++ 程式必须遵循 C++ 语法规定撰写，因此程式写法与 86Duino 的 sketch 程式写法略有不同。以下面 86Duino 的 Blink sketch 范例程式为例： 若要改为使用 86Duino DOS SDK 的标准 C++ 程式，应改写成： 由上例子可以看到，只要 include […]

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