描述 载入 Maestro Control Center 动作帧档案里指定的动作帧。 语法 myframe.load(filename, sequence_name, frame_name) 参数 myframe：ServoFramePololu 型别的物件。 filename：由 Maestro Control Center 所储存的动作帧档案名称。注意：此函式只会到 SD 卡的根目录下寻找动作帧档案，假如您的 86Duino 没有插入 SD 卡，或者 SD 卡中没有指定档案，则载入会失败。 sequence_name：动作帧所属的 Sequence 名称（可在 Maestro Control Center 中查询取得）。 frame_name：动作帧的名称（可在 Maestro Control Center 中查询取得）。 回传 true：档案载入成功。 false：档案载入失败。 范例 See also － positions[] － setPostions() － save() 函式库参考主页面 The text of the […]

描述 初始化 ServoFramePololu 类别。 ServoFramePololu 是继承自 ServoFrame 类别，能载入用 Pololu 动作编辑器 Maestro Control Center 制作的机器人动作帧。 语法 ServoFramePololu myframe ServoFramePololu myframe(filename, sequence_name, frame_name) 参数 filename：由 Maestro Control Center 所储存的动作帧档案名称。 sequence_name：动作帧所属的 Sequence 名称（可在 Maestro Control Center 中查询取得）。 frame_name：动作帧的名称（可在 Maestro Control Center 中查询取得）。 如果有输入以上三个参数，则 ServoFramePololu 在初始化类别时，会自动载入该档案内的指定动作帧做为初始动作帧。请注意，您必须将档案放在 SD 卡根目录下；假如您的 86Duino 没有置入 SD 卡，或者 SD 卡内不包含动作帧档案，则档案载入会失败。 范例 See also － load() […]

为了加强系统安全性，86Duino 由 Coding 210 开始加入侦测 sketch 程式执行时崩溃的机制。如果使用者在 sketch 程式中做出不合法或错误的操作，引起系统死当或崩溃时，86Duino 底层韧体将会拦截出错的 sketch 程式并防止其继续执行下去。 几种造成系统崩溃的错误程式写法 下面列出几种会造成系统崩溃而被 86Duino 拦截的 sketch 程式写法： 1. 在程式中用 NULL 指标对记忆体进行存取 例如： 2. 除 0 运算 例如： 3. 存取不在阵列范围内的元素内容 例如： 86Duino 对 sketch 程式崩溃的提示 当 86Duino 底层韧体拦截到出错的 sketch 程式后，会以特定模式闪烁板上的 LED 灯提示使用者上传的 sketch 程式已经出错并引起系统崩溃。 如果您使用 86Duino Zero 或 86Duino One，将可以看到标示为 L 的 LED 灯以快闪 16 […]

本文将介绍如何以 86ComSh 来开启 FreeDOS 的主机画面重定向（Console Redirection）功能。 一、86ComSh 介绍 在 DuinOS 上启动 FreeDOS 的 Console Redirection 功能可透过 86ComSh 加上 MODE 与 CTTY 实现。86ComSh 是一个使用 86Duino DOS SDK 写成的程式，执行档放在 TOOLS 目录下，原始码则放在 TOOLS\SRC\86ComSh 目录（在原始码目录下 make 指令，可直接编译出 86UsbSh 执行档）。MODE 是 FreeDOS 的外部指令，用来设定装置的状态。CTTY 是 FreeDOS 的内部指令，用来指定作为标准输出/输入的装置。 86ComSh 需要一个参数，用来指定开启的序列埠，例如当参数为 1，表示要 86ComSh 开启 86Duino 的 Serial1（COM1），其它序列埠以此类推。开启序列埠后，即可使用 MODE 及 CTTY 指令设置 FreeDOS 的 […]

本文将介绍在使用者个人电脑与 86Duino 透过 USB-to-MicroUSB 线连接时，如何以 86UsbSh 在 DuinOS 上操作 DOS 命令。 一、86UsbSh 介绍 86UsbSh 是一个为 86Duino 开发的 USB DOS shell 程式，可让使用者直接透过 86Duino 的 USB Device 介面操作 DOS 命令行。它是一个使用 86Duino DOS SDK 写成的程式，执行档放在 TOOLS 目录下，原始码则放在 TOOLS\SRC\86UsbSh 目录（在原始码目录下 make 指令，可直接编译出 86UsbSh 执行档）。 透过 86UsbSh 执行 DOS 程式时，会把 DOS 程式原本输出到 stdout 的资料重新导向到 Z:\tmp.txt，并在 DOS 程式结束执行后读取 Z:\tmp.txt，把内容从 USB Device […]

本文将介绍 DuinOS 的安装，至于其使用方式，请参阅此连结。 事前准备材料 一个空的 MicroSD 卡（容量必须不小于 1GB） 一个 MicroSD 读卡机 Step 1 下载最新版本的 DuinOS。将其解压缩至 c:\ 后，您会看到大小约 1GB 的 DuinOS.img 档案。 Step 2 下载 dd 工具程式。Windows 版的 dd 可至此下载：http://www.chrysocome.net/dd 版本请选择 0.5 以上版本。 下载后，将 dd 工具程式解压缩至 c:\dd-0.5，然后以 系统管理员 身份开启 DOS 视窗，如果不用系统管理员身份开启 DOS 视窗，将无法进行后面的操作步骤。（如何以系统管理员身份开启 DOS 视窗） 在 DOS 视窗中切换至 c:\dd-0.5 目录（键入 cd c:\dd-0.5, 然后按 enter） Step 3 […]

本文将以 Ubuntu 为例，介绍 DuinOS 在 Linux 系统下的安装，至于其使用方式，请参阅此连结。 事前准备材料 一个空的 MicroSD 卡（容量必须不小于 1GB） 一个 MicroSD 读卡机 Step 1 下载最新版本的 DuinOS。将其解压缩至 /tmp 目录后, 您会看到大小约 1GB 的 DuinOS .img 档案。 Step 2 接下来准备将 DuinOS 烧录到 MicroSD 卡上。请将您的 MicroSD 卡插上读卡机，然后将读卡机插入电脑 此时, 您应该可以在桌面上看到读卡机图示出现 接下来，请打开终端机， 在终端机中键入以下命令：     sudo fdisk -l 您将看到类似下图的磁碟装置列表： 请从此列表中找出您的读卡机装置（在我们此处的例子，读卡机是 /dev/sdb ）， 请记载列表中您的读卡机之所有分割区代号（在我们此处的例子，读卡机分割区只有一个，代号是 sdb1 ）， 接下来，我们要卸载所有已挂载的分割区，请键入以下指令：     sudo umount /dev/sdb1 （假如您的读卡机上有更多的分割区，请重复上面动作直至所有挂载的分割区都被卸载） […]

本文将介绍 DuinOS 的安装，至于其使用方式，请参阅此连结。 事前准备材料 一个空的 MicroSD 卡（容量必须不小于 1GB） 一个 MicroSD 读卡机 Step 1 下载最新版本的 DuinOS。将其解压缩至根目录后, 您会看到大小约 1GB 的 DuinOS.img 档案。 Step 2 接下来准备将 DuinOS 烧录到 MicroSD 卡上。请将您的 MicroSD 卡插上读卡机，然后将读卡机插入电脑 此时, 您应该可以在桌面上看到读卡机图示如下： 接下来，请打开终端机， 在终端机中键入以下命令：     diskutil list 您将看到类似下图的磁碟装置列表： 请从此列表中找出您的读卡机装置（在我们此处的例子，读卡机是 /dev/disk1 ）， 请记载列表中您的读卡机之所有分割区代号（在我们此处的例子，读卡机分割区只有一个，代号是 disk1s1 ） 接下来，我们要卸载已挂载的读卡机分割区，请键入以下指令：     diskutil umount /dev/disk1s1 （假如您的读卡机上有更多的分割区，请重复上面动作直至所有挂载的分割区都被卸载） 分割区卸载成功后，您可以看到已卸载的讯息， 同时，您也可以看到桌面的读卡机图示已被移除， 然后，在终端机中键入以下指令，将 DuinOS 烧录到 MicroSD 卡：     dd […]

一、DuinOS 简介 DuinOS 是一个 86Duino 专用的 DOS 作业系统，目的是为希望在 86Duino 上操作 DOS 的进阶玩家提供一个完善且易于使用的 DOS 环境。 DuinOS 包含完整的 FreeDOS 及专用系统工具，并内建程式开发环境，可直接在其中编译及执行 86Duino 程式。另外，针对 86Duino Zero/EduCake 无法连接 VGA 显示卡输出 DOS 画面的情况，DuinOS 也提供了专用的 DOS shell 程式，让使用者可直接透过 USB 介面操作 DOS 命令行。大部份专用工具程式皆附有原始码，方便熟悉 DOS 的进阶玩家们直接在 DuinOS 内 hack 及重编译这些工具。 下面将解说 DuinOS 的安装与操作。 二、安装 DuinOS 至 SD 卡 开始安装前请先至下载页面下载 DuinOS 压缩档。在 SD 卡上安装 DuinOS […]

本文将介绍 DuinOS 的安装，至于其使用方式，请参阅此连结。 事前准备材料 一个空的 MicroSD 卡（容量必须不小于 1GB） 一个 MicroSD 读卡机 Step 1 下载最新版本的 DuinOS。将其解压缩至 c:\ 后，您会看到大小约 1GB 的 DuinOS.img 档案。 Step 2 您可以使用 2 种工具程式来安装 DuinOS：使用 dd 或 Win32 Disk Imager。 使用 dd 工具程式安装 DuinOS 的方法，请参考这里。以下我们将介绍使用 Win32 Disk Imager 工具程式安装 DuinOS 的方法： 下载 Win32 Disk Imager 工具程式：http://sourceforge.net/projects/win32diskimager/?source=typ_redirect 下载后的档案是一个可执行的安装档（档名看起来像是 Win32DiskImager-x.x.x-install.exe），安装并执行 Win32 Disk Imager 后可以看到如下画面： Step […]