描述 读取伺服机目前角度。 语法 servo.read() 参数 servo：Servo 型别的变数。 回传 伺服机目前的角度（型别为 double 浮点数），如果伺服机尚未出力，回传值为 0.0。（单位：度） 范例 See also － write() － writeMicroseconds() － readMicroseconds() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is a modification of the Arduino reference, and is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public […]

描述 将指定值补偿至伺服机的当前位置控制周期。 对于一些身上带有感测器（例如陀螺仪或加速度计）的机器人，此函式可用来将感测器侦测到的物理量反馈到机器人的动作上。 语法 servo.setRealTimeMixing(value) 参数 servo：Servo 型别的变数。 value：位置补偿值，单位：us。当伺服机正在运转时，此补偿值会被即时加到伺服机当前位置控制周期所计算出的目标角度上。 回传 � 范例 See also － write() － writeMicroseconds() － run() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 释放伺服机的出力，使伺服机处于脱力状态。 当呼叫 run()，或者 write()、writeMicroseconds()，将会使伺服机再次出力。 语法 servo.release() 参数 servo：Servo 型别的变数。 回传 � 范例 See also － setPosition() － run() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 设定伺服机的中心位置偏移量。 有些型号的 RC 伺服机由于生产上的差异，彼此在中心位置上可能具有些许误差。此函式可用来补偿伺服机的中心位置误差，一旦透过此函式设定了中心位置偏移量，往后函式库在计算伺服机目标角度时，会自动加上该偏移量来计算实际的目标角度。 语法 servo.setOffset(value) 参数 servo：Servo 型别的变数。 value：偏移植，范围：-256~ 256，单位：us。 回传 � 范例 See also － write() － writeMicroseconds() － ServoOffset 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

86Duino SysImage 是一个可在 MicroSD 卡上建立 86Duino 韧体系统的工具程式，主要可用于： 建立用 MicroSD 卡开机的 86Duino 韧体系统（参考：以 MicroSD 卡执行 86Duino 韧体系统的好处） 更新 86Duino 内建 Flash 里的韧体系统（包含 bootloader） 更新 86Duino 的 BIOS 本文将介绍 SysImage 的安装，至于其使用方式，请参阅此连结。 事前准备材料 一个空的 MicroSD 卡（容量必须不小于 1GB） 一个 MicroSD 读卡机 Step 1 下载最新版本的 86Duino SysImage。将其解压缩至 c:\ 后, 您会看到大小约 1GB 的 86duino.img 档案。 Step 2 下载 dd 工具程式。Windows 版的 […]

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描述 检查多颗伺服机是否皆已转动到目标位置。 语法 isServoMultiMoving() isServoMultiMoving(servo1) isServoMultiMoving(servo1, servo2) isServoMultiMoving(servo1, servo2, ... , servo45) 参数 servo1 ~ servo45：Servo 型别的变数。 您可以输入 1 ~ 45 个 Servo 型别的参数，指定要检查的多颗伺服机；您也可以不输入任何参数，当没有输入参数的时候，代表要检查所有运作中的伺服机。 回传 若至少还有一颗伺服机正在转动，则回传 true；当所有指定的伺服机皆已到达目标位置，或处于暂停、停止、释放的状态，则回传 false。 范例 See also － servoMultiRun() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are […]

描述 同时停止多颗伺服机。（此函式行为等同对每一颗指定的伺服机呼叫 stop()。） 语法 servoMultiStop() servoMultiStop(servo1) servoMultiStop(servo1, servo2) servoMultiStop(servo1, servo2, ... , servo45) 参数 servo1 ~ servo45：Servo 型别的变数。 您可以输入 1 ~ 45 个 Servo 型别的参数，指定要一起停止的多颗伺服机；您也可以不输入任何参数，当没有输入参数的时候，代表要停止所有运作中的伺服机。 回传 � 范例 See also － servoMultiRun() － servoMultiPause() － servoMultiResume() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in […]

描述 同时恢复多颗已暂停的伺服机之动作，让伺服机继续往目标位置转动。（此函式行为等同对每一颗指定的伺服机呼叫 resume()。） 语法 servoMultiResume() servoMultiResume(servo1) servoMultiResume(servo1, servo2) servoMultiResume(servo1, servo2, ... , servo45) 参数 servo1 ~ servo45：Servo 型别的变数。 您可以输入 1 ~ 45 个 Servo 型别的参数，指定要一起恢复动作的多颗伺服机；您也可以不输入任何参数，当没有输入参数的时候，代表要恢复所有已暂停的伺服机之动作。 回传 � 范例 See also － servoMultiPause() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released […]

描述 同时暂停多颗伺服机。（此函式行为等同对每一颗指定的伺服机呼叫 pause()。） 语法 servoMultiPause() servoMultiPause(servo1) servoMultiPause(servo1, servo2) servoMultiPause(servo1, servo2, ... , servo45) 参数 servo1 ~ servo45：Servo 型别的变数。 您可以输入 1 ~ 45 个 Servo 型别的参数，指定要一起暂停的多颗伺服机；您也可以不输入任何参数，当没有输入参数的时候，代表要暂停所有运作中的伺服机。 回传 � 范例 See also － servoMultiRun() － servoMultiResume() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference […]