描述 设定下一次呼叫 write() 及 run() 时，伺服机的转动速度。 请注意，若您呼叫 setPosition() 时设定了转动时间，则此函式设定的转速将不会有效果。 语法 servo.setVelocity(value) 参数 servo：Servo 型别的变数。 value：伺服机的转速，可输入整数和浮点数型别的数值。当输入整数时，转速的单位是 us/s，例如输入 1000，代表即每秒转 1000us 的角度。当输入的是浮点数时，转速的单位是角度/s，例如输入 1.5，代表即每秒转 1.5 度。若输入值为 0 或 0.0，代表伺服机将会以最快的速度转动。 回传 � 范例 See also － write() － writeMicroseconds() － setPosition() － run() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code […]

描述 将伺服机的最大脉波宽度和最小脉波宽度对应到使用者自定义的角度。 在呼叫 attach() 后，预设会将的最小脉波宽度和最大脉波宽度分别对应到 0 度与 180 度，您可呼叫此函式改变对应的角度。 语法 servo.angleMap(min, max) 参数 servo：Servo 型别的变数。 min：伺服机最小脉波宽度要对应到的角度，值以浮点数表示，范围介于 0.0 ~ 360.0 之间，单位：度。 max：伺服机最大脉波宽度要对应到的角度，值以浮点数表示，范围介于 0.0 ~ 360.0 之间，单位：度。 回传 � 范例 See also － attach() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is a modification of the Arduino reference, and is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 […]

描述 设定伺服机目标角度，并且往目标角度转动。 请注意，呼叫此函式后会让伺服机立即出力，请避免以手大力转动伺服机，以免受伤或损坏伺服机。 语法 servo.write(position) 参数 servo：Servo 型别的变数。 position：目标角度，可输入整数和浮点数型别的数值，当输入整数时，例如 1500，此时目标位置会被视为 us 单位，即对应 PWM 脉波为 1500us 的伺服机位置。当输入的是符点数时，例如 90.0，此时目标位置会被视为度单位，即伺服机的 90 度位置。 回传 � 范例 See also － writeMicroseconds() － read() － readMicroseconds() － setVelocity() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is a modification of the Arduino reference, and is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 […]

描述 检查 Servo 物件已是否呼叫 attach() 初始化并关连至一指定脚位上。 语法 servo.attached() 参数 servo：Servo 型别的变数。 回传 true：代表已被初始化 false：代表尚未被初始化 See also － attach() － detach() 程式参考主页面 The text of the 86Duino reference is a modification of the Arduino reference, and is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 卸载已 attach() 的 Servo 脚位。 语法 servo.detach() 参数 servo：Servo 型别的变数。 回传 � See also － attach() － attached() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is a modification of the Arduino reference, and is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

描述 将 Servo 物件指定到一输出脚位上。呼叫此函式后，指定脚位上的电压将初始化为 LOW。 语法 servo.attach(pin) servo.attach(pin, min, max) 参数 servo：Servo 型别的变数。 pin：脚位编号。 min（可选）：最小 PWM 脉波宽度，单位是微秒（us）。如果没有输入值或输入值小于 450，内部将会用预设值 450 us 做为最小的 PWM 宽度。 max（可选）：最大 PWM 脉波宽度，单位是微秒（us）。如果没有输入值或输入值大于 2800，内部将会用预设值 2800 us 做为最大的 PWM 宽度。 回传 � 范例 See also － attached() － detach() 函式库参考主页面 The text of the 86Duino reference is a modification of the Arduino reference, […]

86Duino IDE 从 Coding 209 开始加入此函式库，除了完全向下相容 Arduino/86Duino 旧有的 Servo 函式库外，并加入许多新功能函式，让玩家更容易操作 RC 伺服机所组成的机器人（例如玩家型两足机器人和六足机械兽）动作。利用 Servo86 函式库，使用者可以： 指定单一伺服机角度、速度，并设定多颗伺服机同时运作。 机器人所有伺服机角度可储存为单一动作帧（frame），可自由决定动作帧播放时间间隔，重现或纪录机器人的动作。 Servo86 函式库也改进了 Arduino Servo 函式库的 PWM 抖动（jitter）现象，详见此篇文章说明。 配合 Servo86 函式库，我们制作了一个机器人动作编辑器：86ME（86Duino Motion Editor），您可以用它编辑机器人动作帧并自动生成调用 Servo86 函式库的草稿码（sketch）。 Servo 类别 此类别提供 Arduino/86Duino 旧有的 Servo 函式库之 Servo 类别所有功能，并增加更进阶的函式可控制伺服机动作流程及转动速度。 － Servo － attach() － write() － writeMicroseconds() － read() － readMicroseconds() － attached() － detach() […]

简介 ROSserial86 是由 86Duino Coding 208 开始支援的函式库，此函式库是专为 86Duino 移植的 rosserial，用来支援 86Duino 与机器人作业系统 ROS (Robot Operating System) 之间的沟通。以下为 rosserial 的官方介绍影片： ROSserial86 结合了 rosserial_arduino 和 rosserial_embeddedlinux 的功能，使 86Duino 能够经由 USB Device 接口、串列埠、网路来收送 ROS 讯息。使用此函式库，便可将 86Duino 视为一完整且成熟的 ROS 节点，能够直接的发布、订阅 ROS 话题（ROS Topics），亦可以提供或请求 ROS 服务（ROS Services）、发布 TF 变换、取得 ROS 系统时间。 因为 ROSserial86 相容于 rosserial，使用者可以参考 rosserial 官方维基文件来学习 ROSserial86 的使用。ROSserial86 在使用上与 […]

简介 86Duino Zero 是一款 x86 架构的开源微电脑开发板，内部采用高性能 32 位元 x86 相容的处理器 Vortex86EX，可以相容并执行 Arduino 的程式。Zero 为 86Duino 的入门款，提供与 Arduino UNO 及 Leonardo 一致的输出入介面，并在板上内建网路、USB 2.0、SD 卡等 Arduino UNO 及 Leonardo 缺少的接口，让使用者不需外接扩充板便可使用这些功能。此外，Zero 亦提供数十倍于 Arduino 的执行速度，可满足更高计算量需求的应用场合。 相容 Arduino 使得 86Duino Zero 的学习门槛低，即便没有电子电机相关科系背景，只要具备基本电脑操作能力，就能容易学会使用，适合让使用 Arduino、微电脑及嵌入式系统的初学者、设计师、艺术家、业余爱好者、任何有兴趣的人，打造自己专属的电子互动艺术装置。 硬体规格 CPU 处理器：x86 架构 32 位元处理器 Vortex86EX，主要时脉为 300MHz（可用 SysImage 工具软体超频至最高 500MHz） RAM 记忆体：128MB/1GB 工规 DDR3 SDRAM Flash […]

简介 86Duino One 是一款 x86 架构的开源微电脑开发板，内部采用高性能 32 位元 x86 相容的处理器 Vortex86EX，可以相容并执行 Arduino 的程式。此款 86Duino 是特别针对机器人应用所设计，因此除了提供相容 Arduino Leonardo 的接脚外，也特别提供了机器人常用的周边介面，例如：可连接 18 个 RC 伺服机的专用接头、RS485 通讯介面、CAN Bus 通讯介面、六轴惯性感测器等。此外，其内建的特殊电源保护设计，能防止如电源反插等错误操作而烧毁电路板，并且与伺服机共用电源时，板上可承载达 10A 的电流。 One 针对机器人应用所提供的丰富且多样性接口，大幅降低了使用者因缺少某些接口而需另寻合适控制板的不便。任何使用 Arduino 及嵌入式系统的机器人设计师，及有兴趣的爱好者、自造者，皆可用 One 来打造专属自己的机器人与自动化设备。 硬体规格 CPU 处理器：x86 架构 32 位元处理器 Vortex86EX，主要时脉为 300MHz（可用 SysImage 工具软体超频至最高 500MHz） RAM 记忆体：128MB/1GB 工规 DDR3 SDRAM Flash 记忆体：内建 8MB，出厂已安装 BIOS 及 86Duino […]