描述 载入 RobovieMaker2 的 .txt 动作档案里指定的动作帧。 语法 myframe.load(filename, frame_name) 参数 myframe：ServoFrameVstone 型别的物件。 filename：由 RobovieMaker2 所储存的 .txt 动作档案名称。注意：此函式只会到 SD 卡的根目录下寻找动作档案，假如您的 86Duino 没有插入 SD 卡，或者 SD 卡中没有指定档案，则载入会失败。 frame_name：动作帧的名称（可在 RobovieMaker2 中查询取得）。 回传 true：档案载入成功。 false：档案载入失败。 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 #include <Servo86.h>    Servo […]

描述 将 positions[] 阵列的内容储存为可被 ServoFrame 载入的动作帧档案。 语法 servoframevstone.save(filename) 参数 myframe：ServoFrameVstone 型别的物件。 filename：动作帧档案的名称。注意：档案会储存至 SD 卡的根目录下，假如您的 86Duino 没有插入 SD 卡，则储存会失败。 回传 true：档案储存成功。 false：档案储存失败。 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 #include <Servo86.h>   ServoFrameVstone myframe;    void setup() {   myframe.positions[0] = 1800; // 设定 Frame 内容   myframe.positions[1] = 1300;   myframe.positions[2] […]

描述 将指定伺服机的目标位置设定为 positions[] 阵列储存的动作帧内容，同时命令伺服机转动。 呼叫 playPositions() 后，您的程式可以去做其他事情，转动伺服机的工作会在背景执行，如果想知道伺服机是否转到目标位置，可以呼叫 isServoMultiMoving() 来检查。 语法 myframe.playPositions() myframe.playPositions(servo0) myframe.playPositions(servo0, servo1) myframe.playPositions(servo0, servo1, ... , servo44) myframe.playPositions(time) myframe.playPositions(time, servo0) myframe.playPositions(time, servo0, servo1) myframe.playPositions(time, servo0, servo1, ... , servo44) 参数 myframe：ServoFrameVstone 型别的物件。 servo0 ~ servo44（可选）：Servo 型别的物件；其中 servo0 使用 positions[0] 的值，servo1 使用 positions[1] 的值，以此类推。 time（可选）：设定伺服机一起转动到目标位置所使用的时间；若没有设定此值，或者将其设定为 0，则伺服机将会以全速转动。 回传 无 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 #include […]

描述 将指定伺服机的目标位置设定为 positions[] 阵列储存的动作帧内容。 语法 myframe.setPositions() myframe.setPositions(servo0) myframe.setPositions(servo0, servo1) myframe.setPositions(servo0, servo1, ... , servo44) myframe.setPositions(time) myframe.setPositions(time, servo0) myframe.setPositions(time, servo0, servo1) myframe.setPositions(time, servo0, servo1, ... , servo44) 参数 myframe：ServoFrameVstone 型别的物件。 servo0 ~ servo44（可选）：Servo 型别的物件；其中 servo0 使用 positions[0] 的值，servo1 使用 positions[1] 的值，以此类推。 time（可选）：设定伺服机一起转动到目标位置所使用的时间；若没有设定此值，或者将其设定为 0，则伺服机将会以全速转动。 回传 无 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 #include […]

描述 存放机器人动作帧的整数阵列，每个阵列元素的值对应一个机器人伺服机的位置，单位为 us。 若 ServoFrameVstone 在初始化时，没有指定载入动作帧档案，则使用者可改由直接设定此阵列的元素值来设定动作帧。 语法 myframe.positions[channel] 参数 myframe：ServoFrameVstone 型别的物件。 channel：指定阵列元素，范围为 0 ~ 44。第 n 个元素值代表要指定给第 n 个 Servo 的位置，请见下面范例说明。 （注意：在 86Duino One 上所有阵列元素都有效；在86Duino EduCake 上只有 0 ~ 25 的范围有效；在 86Duino Zero 上只有 0 ~ 16 的范围有效。） 由于 RobovieMaker2 固定支援 30 轴伺服机，当使用 load() 函式由其动作帧档案载入指定动作帧时，只有 positions[0]、positions[1]、…、positions[29] 会包含有效值，其余阵列元素皆为 0。 回传 无 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 […]

描述 初始化 ServoFrameVstone 类别。 ServoFrameVstone 是继承自 ServoFrame 类别，能载入用 RobovieMaker2 动作编辑器制作的机器人动作帧。 语法 ServoFrameVstone myframe ServoFrameVstone myframe(filename, frame_name) 参数   filename：由 RobovieMaker2 所儲存 .txt 動作檔案名稱。 frame_name：動作幀的名稱（可在 RobovieMaker2 中查詢取得）。 如果有輸入以上兩個參數，則 ServoFrameVstone 在初始化類別時，會自動載入該檔案內的指定動作幀做為初始動作幀。請注意，您必須將檔案放在 SD 卡根目錄下；假如您的 86Duino 沒有置入 SD 卡，或者 SD 卡內不包含動作檔案，則檔案載入會失敗。 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 […]

当 86Duino 通电开机时，BIOS 会到三个地方去寻找可开机磁碟：内建的 Flash 记忆体、SD 卡、USB 随身碟。搜寻顺序是 SD 卡优先，然后是 USB 随身碟，最后才是 Flash。 内建的 Flash 记忆体在出厂时，已经预设安装了 86Duino 韧体系统，如果使用者在 86Duino 上没有插上可开机的 SD 卡或 USB 随身碟，预设就会从 Flash 开机；但如果使用者插上具有开机磁区的 SD 卡或 USB 随身碟，则必须确保该 SD 卡或 USB 随身碟上已安装 86Duino 韧体系统（即安装 SysImage）或其它作业系统（例如 Windows 或 Linux），否则 86Duino 将因找不到作业系统而开机失败。 如果希望能插上 SD 卡或 USB 随身碟，同时又让 86Duino 从 Flash 开机，则必须先将 SD 卡或 USB 随身碟做成没有开机磁区的空白磁碟。以下提供一种制作方法给读者参考。 […]

描述 可关闭由 servoBeginSplineMotion() 开启的曲线插补功能。 86Duino IDE 从 Coding 300 开始支援此函式。 语法 servoEndSplineMotion() 参数 无 回传 无 范例 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 #include "Servo86.h" Servo Servo1; Servo Servo2; Servo Servo3;   ServoFrame Frames[3]; unsigned long […]

描述 允许使用者指定曲线规划作为伺服机运动轨迹的插补方法，开启曲线插补功能后，可适度抑制机器人运动过程产生的震动，让机器人动作更稳定。 86Duino IDE 从 Coding 300 开始支援此函式。 语法 servoBeginSplineMotion(mode, frames, frameTime, numFrames) 参数 mode：有 3 种模式可选择。 NATURAL_CUBIC：可适度降低机器人运动中的震动，平滑化机器人动作，需要注意的是，为了符合 NATURAL CUBIC SPLINE 公式定义，机器人的 Frame 编排在某些方式下，插补出来的轨迹可能会超出预期动作，如果不希望此状况发生，可使用 CONSTRAINED_CUBIC 模式。 CONSTRAINED_CUBIC：依据 CONSTRAINED CUBIC SPLINE 公式定义，可保证不会有上述 NATURAL_CUBIC 的缺点，但会降低平滑化的效果。 CATMULL_ROM：依据 CATMULL-ROM SPLINE 公式定义，能有效抑制 NATURAL_CUBIC 所产生的 overshooting，且平滑化的效果优于 CONSTRAINED_CUBIC。 （从 Coding 315 开始支援此设定） frames：要进行曲线规划的 frame 阵列。 frameTime：每个 frame 播放的间隔时间阵列（时间单位为 ms）。 numFrames：要进行曲线规划的 frames 数量（即 […]

专案起源 功能说明 准备材料 硬体架设 步态解说 动作编辑 成果展示 相关连结 专案起源 此专案源起自废材小六足专案的衍伸， 「竟然有个 PrintBot Crab 专案和废材小六足那麽类似？」老大说道。 「恩卓博士的士兵C，这个 PrintBot Crab 专案就交给你啦！」 随后士兵C就被指派为此专案的负责人。 功能说明 在 Thingiverse 上有一个有趣的专案叫做 PrintBot Crab，它包含了 GUIA_Printbot_Cangrejo 的组装文件。 我们可以使用 86Duino Enjoy 和 86Duino Zero 实作，并搭配 86ME 使用，就能要让 PrintBot Crab 动起来，连一行程式都不用写呢！ 准备材料 把零件用 86Duino Enjoy 印出 首先把 PrintBot Crab 所有的零件用 86Duino Enjoy 印出来（如果在使用 86Duino Enjoy 时有问题可以参考这份教学文件），在用切片软体製作 g-code […]